[发明专利]机械手设备、换爪机构及机械爪

权利要求书

1.机械手设备，包括总控模块、机械臂(101)、机械爪(102)和换爪机构(103)，所述总控模块电连接机械臂(101)，所述换爪机构(103)包括用于固定安装在机械臂(101)上的第一连接件(1)和用于固定安装在机械爪(102)上的第二连接件(2)，所述第一连接件(1)设有从机械臂(101)末端取电的电源接口(9)，还包括电动组装结构(7)和电连接电动组装结构(7)的控制模块，电动组装结构(7)和控制模块从所述电源接口(9)取电，电动组装结构(7)受控制模块控制，在这两个连接件(1、2)轴向相对靠近的状态下，将这两个连接件(1、2)相互组装起来，从而使得机械爪(102)安装在机械臂(101)上，其特征是，还包括电连接所述控制模块的无线接收装置(20)，所述无线接收装置(20)安装在第二连接件(2)上或机械爪(102)上。

2.根据权利要求1所述的机械手设备，其特征是：所述控制模块包括第一控制装置(10)和第二控制装置(19)，所述第一控制装置(10)和电动组装结构(7)设在第一连接件(1)上，且电动组装结构(7)受第一控制装置(10)控制，所述第二控制装置(19)设在第二连接件(2)上，且无线接收装置(20)电连接第二控制装置(19)；所述第一连接件(1)上设有电连接第一控制装置(10)的第一电连接端子(12)，所述第二连接件(2)上设有电连接第二控制装置(19)的第二电连接端子(16)，这两个连接件(1、2)相互组装则第一电连接端子(12)和第二电连接端子(16)相互对接，从而使得两个控制装置相互电连接；还包括电连接第二控制装置(19)的电动加固结构，这两个连接件(1、2)相互组装则第二控制装置(19)令电动加固结构对这两个连接件(1、2)之间的组装进行加固。

3.根据权利要求2所述的机械手设备，其特征是，所述第二连接件(2)上设有电连接第一控制装置(10)的第三电连接端子(8)，所述机械爪(102)上设有电连接无线接收装置(20)的第四电连接端子，第二连接件(2)安装在机械爪(102)上则第三电连接端子(8)对接第四电连接端子，使得无线接收装置(20)电连接第二控制装置(19)。

4.根据权利要求2所述的机械手设备，其特征是，所述第一连接件(1)上设有导柱(3)，所述第二连接件(2)上开有供导柱(3)伸入的定位孔(4)，所述电动加固结构包括设在导柱(3)上的第一卡接部(5)和设在第二连接件(2)上的第二卡接部(6)，在这两个连接件(1、2)轴向相对靠近的状态下，两个卡接部(5、6)相互卡接从而对这两个连接件(1、2)之间的组装进行加固。

5.根据权利要求4所述的机械手设备，其特征是，所述电动加固结构包括电连接第二控制装置(19)的推拉式电磁铁(13)，所述第二卡接部(6)受所述推拉式电磁铁(13)驱动，所述定位孔(4)开在推拉式电磁铁(13)的推出方向上，贯穿第二连接件(2)，使得导柱(3)伸入至定位孔(4)进而其前端穿出至定位孔(4)外且位于推拉式电磁铁(13)的推出方向上，常态下推拉式电磁铁(13)把第二卡接部(6)推出至与第一卡接部(5)相互卡接，在得电状态下推拉式电磁铁(13)把第二卡接部(6)往回拉使其不再与第一卡接部(5)相互卡接。

6.根据权利要求5所述的机械手设备，其特征是，所述第二连接件(2)包括外壳，所述第二卡接部(6)和推拉式电磁铁(13)安装在第二连接件(2)的内腔中，所述外壳的位于推拉式电磁铁(13)的推出方向上的部位开有通孔(14)，所述通孔(14)朝向第二卡接部(6)且避开导柱(3)的穿出至定位孔(4)外的前端。

7.根据权利要求1所述的机械手设备，其特征是，所述电动组装结构(7)包括安装在第一连接件(1)上的吸盘式电磁铁，所述第二连接件(2)的外壳具有磁吸性，这两个连接件(1、2)轴向相对靠近则吸盘式电磁铁吸住第二连接件(2)的外壳，从而使得这两个连接件(1、2)相互组装。