[发明专利]导航地图切换方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种导航地图切换方法，其特征在于，应用于终端设备，所述方法包括：

获取终端设备在第一地图中的第一位置信息；

根据所述第一位置信息和地图转换矩阵，获取所述终端设备在第二地图中的第二位置信息；

根据所述第二位置信息，采用所述第二地图进行导航；

所述根据所述第一位置信息和地图转换矩阵，获取所述终端设备在第二地图中的第二位置信息之前，包括：

构建地图转换矩阵；

获取n个公共点在第一地图和第二地图中的位置信息；其中，所述公共点位于所述第一地图和所述第二地图中的公共区域，n大于或等于4；

根据所述n个公共点在第一地图和第二地图中的位置信息，计算地图转换矩阵中的参数；

分别根据每个所述公共点在所述第一地图和所述第二地图中的位置信息以及所述地图转换矩阵，计算与每个所述公共点对应的误差向量；

根据与所述n个公共点对应的误差向量和误差阈值，确定所述地图转换矩阵是否满足精度要求；

当所述地图转换矩阵不满足精度要求时，更新所述n个公共点并重新执行获取n个公共点在第一地图和第二地图中的位置信息的步骤；

当所述地图转换矩阵满足精度要求时，执行所述获取终端设备在第一地图中的第一位置信息的步骤。

2.如权利要求1所述的地图切换方法，其特征在于，所述根据所述n个公共点在第一地图和第二地图中的位置信息，计算地图转换矩阵中的参数，包括：

根据所述n个公共点在第一地图和第二地图中的位置信息，采用最小二乘法计算地图转换矩阵中的旋转变换角度和平移变换位移。

3.如权利要求2所述的地图切换方法，其特征在于，所述第一地图和所述第二地图为二维平面地图，所述地图转换矩阵的表达式如下：

其中，A表示所述地图转换矩阵，θ表示所述地图转换矩阵的旋转变换角度，dx和dy表示所述地图转换矩阵的平移变换位移；

所述根据所述n个公共点在第一地图和第二地图中的位置信息，采用最小二乘法计算地图转换矩阵中的参数的旋转变换角度和平移变换位移的计算公式如下：

X＝(F^TF)^-1F^Tb；

其中，X＝[k₁ k₂ dx dy]^T，θ＝atan2(k₂,k₁)，F^T表示矩阵F的转置矩阵，(F^T F)^-1表示矩阵(F^T F)的逆矩阵，k₁＝cosθ，k₂＝sinθ，(x₁₁,y₁₁)表示第1个公共点在所述第一地图中的坐标，(x₂₁,y₂₁)表示第2个公共点在所述第一地图中的坐标，(x_n1,y_n1)表示第n个公共点在所述第一地图中的坐标，(x₁₂,y₁₂)表示第1个公共点在所述第二地图中的坐标，(x₂₂,y₂₂)表示第2个公共点在所述第二地图中的坐标，(x_n2,y_n2)表示第n个公共点在所述第二地图中的坐标，atan表示反正切函数。

4.如权利要求1至3任一项所述的地图切换方法，其特征在于，所述根据与所述n个公共点对应的误差向量和误差阈值，确定所述地图转换矩阵是否满足精度要求，包括：

根据与所述n个公共点对应的误差向量，获取平均误差值；

比较所述平均误差与误差阈值的大小；

当所述平均误差小于或等于所述误差阈值时，确定所述地图转换矩阵满足精度要求；

当所述平均误差大于所述误差阈值时，确定所述地图转换矩阵不满足精度要求。

5.如权利要求1至3任一项所述的地图切换方法，其特征在于，所述更新所述n个公共点，包括：

将所述n个公共点中的至少一个公共点替换为位于所述公共区域的其他公共点。