[发明专利]一种倒车外后视镜控制调节方法及其系统、存储介质

权利要求书

1.一种倒车外后视镜控制调节方法，其特征在于，包括：

响应于车辆当前挡位处于R挡，获取当前车内驾驶员图像；

利用预先训练好的人眼位置识别模型对所述当前车内驾驶员图像进行识别获得驾驶员当前的眼部位置信息；

将所述驾驶员当前的眼部位置信息映射至预设的三维空间坐标系中，获得驾驶员的当前眼部坐标参数；

获取预先设置的基准眼部坐标参数，并根据所述当前眼部坐标参数和所述基准眼部坐标参数确定所述驾驶员当前的眼部位置与预设基准眼部位置之间的位置关系、眼部偏移角度以及驾驶员当前的观察方向为向左或向右；

根据所述驾驶员当前的观察方向获取对应方向侧的车外图像，并利用预先训练好的车位线识别模型对所述车外图像进行识别获得车位线位置信息；

将所述车位线位置信息映射至预设的三维空间坐标系中，获得车位线坐标参数；

根据所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数，调节左后视镜或右后视镜的位置，以使驾驶员当前眼部在左后视镜或右后视镜中观察的视野与车位线的角度位置相匹配。

2.根据权利要求1所述的倒车外后视镜控制调节方法，其特征在于，所述基准眼部坐标参数的预先设置方式包括：

获取车内用于采集驾驶员图像的摄像头位置信息以及驾驶员座椅位置信息，将所述摄像头位置信息和驾驶员座椅位置信息映射至所述三维空间坐标系中，获得所述摄像头位置和所述驾驶员座椅位置的坐标系数；

根据所述摄像头位置和所述驾驶员座椅位置的坐标系数，确定车辆两个外后视镜在所述三维空间坐标系中的坐标系数；

根据车辆两个外后视镜在所述三维空间坐标系中的坐标系数，在所述三维空间坐标系中选定一个基准位置作为驾驶员初始坐姿的眼部位置，并记录该基准位置的坐标参数作为基准眼部坐标参数。

3.根据权利要求2所述的倒车外后视镜控制调节方法，其特征在于，所述驾驶员当前的眼部位置信息为驾驶员当前的左、右两眼的中心位置信息；所述眼部偏移角度包括眼部水平偏移角度和眼部垂直偏移角度。

4.根据权利要求3所述的倒车外后视镜控制调节方法，其特征在于，所述根据所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数，调节左后视镜或右后视镜的位置，包括：

若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置右上方，则调节右后视镜沿左边轴进行逆时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行逆时针旋转第二角度；

若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置右下方，则调节右后视镜沿左边轴进行逆时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行顺时针旋转第二角度；

若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置左上方，则调节左后视镜沿右边轴进行顺时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行顺时针旋转第二角度；

若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置左上方，则调节左后视镜沿右边轴进行顺时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行逆时针旋转第二角度；

其中，所述第一角度和第二角度根据所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数计算得到。

5.根据权利要求4所述的倒车外后视镜控制调节方法，其特征在于，所述第一角度等于所述眼部水平偏移角度乘以水平偏移系数，所述第二角度等于所述眼部垂直偏移角度乘以垂直偏移系数；所述水平偏移系数以及所述垂直偏移系数根据所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数计算得到。