[发明专利]执行机构轨迹控制方法、装置、控制器以及存储介质

说明书

本公开提供了一种工程机械的执行机构轨迹控制方法、装置、控制器、系统以及存储介质，涉及工程机械技术领域，其中的方法包括：基于指令确定工程机械是否进入轨迹控制模式，将工程机械的执行机构调整至预设轨迹的初始位置；根据实时角度信息和预设的期望角度信息，确定先导电磁阀的初始电流值；基于液压油油温信息和与压力信息对先导电磁阀的初始电流值进行修正，确定先导电磁阀的工作电流值；基于工作电流值向先导电磁阀输出电流。本公开的方法、装置、控制器、系统以及存储介质，能够实时根据作业环境温度及作业工况压力修正先导电磁阀的电流，提高轨迹控制的自适应性以及轨迹控制的精度。

技术领域

本公开涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种工程机械的执行机构轨迹控制方法、装置、控制器、系统以及存储介质。

背景技术

随着工程机械领域的发展，具备自动功能、远程控制功能的智能工程机械在施工项目中发挥着重要的作用。工程机械可以有多种，例如为挖掘机等，随着科技的进步，挖掘机的智能化发展也进入了加速期，在一些救援抢险、修坡、平地等特殊作业时，要求挖掘机进行无人驾驶施工，而无人驾驶的关键技术点在于铲尖的轨迹控制技术，目前行业内通常使用的轨迹控制方法是通过PID控制将实际角度测量值与目标角度值进行比较，从而控制铲尖轨迹。但是，由于液压传动的特点导致铲尖轨迹跟踪存在一定量的误差，无法满足轨迹控制要求。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的一个技术问题是提供一种工程机械的执行机构轨迹控制方法、装置、控制器、系统以及存储介质。

根据本公开的第一方面，提供一种工程机械的执行机构轨迹控制方法，包括：获取轨迹控制开关发送的指令，基于所述指令确定工程机械是否进入轨迹控制模式；如果确定所述工程机械进入所述轨迹控制模式，则将所述工程机械的执行机构调整至预设轨迹的初始位置；根据与所述执行机构的实际运行轨迹相对应的实时角度信息和预设的期望角度信息，确定所述工程机械的液压系统中的先导电磁阀的初始电流值；基于所述液压系统中的液压油油温信息和与所述执行机构相对应的压力信息对所述先导电磁阀的初始电流值进行修正，确定所述先导电磁阀的工作电流值；基于所述工作电流值向所述先导电磁阀输出电流，以使所述先导电磁阀执行相应的操作。

可选地，所述确定所述工程机械的液压系统中的先导电磁阀的初始电流值包括：获取所述实时角度信息和所述期望角度信息的比较结果，对所述比较结果进行PID运算，获得所述初始电流值。

可选地，获取角度传感器采集的所述实时角度信息；其中，所述角度传感器包括：动臂角度传感器、斗杆角度传感器、摇杆角度传感器和回转角度传感器中的至少一个。

可选地，所述基于所述液压系统中的液压油油温信息和与所述执行机构相对应的压力信息对所述先导电磁阀的初始电流值进行修正，确定所述先导电磁阀的工作电流值包括：基于所述液压油油温信息对所述先导电磁阀的初始电流值进行第一次修正，生成所述第一修正电流值；基于所述压力信息对所述第一修正电流值进行第二次修正，生成所述第二修正电流值；将所述第二修正电流值作为所述工作电流值。

可选地，所述基于所述液压油油温信息对所述先导电磁阀的初始电流值进行第一次修正，生成所述第一修正电流值包括：获取预设的液压油油温与电流之间的第一函数关系，基于所述第一函数关系确定第一系数；将所述第一系数与所述初始电流值的乘积作为所述第一修正电流值。

可选地，所述基于所述压力信息对所述第一修正电流值进行第二次修正，生成所述第二修正电流值包括：获取预设的压力与电流之间的第二函数关系，基于所述第二函数关系确定第二系数；将所述第一修正电流值与所述第二系数的乘积作为所述第二修正电流值。

可选地，获取液压油温传感器采集的所述液压油油温信息；其中，所述液压油温传感器设置在所述液压系统中。