[发明专利]执行机构轨迹控制方法、装置、控制器以及存储介质

权利要求书

1.一种工程机械的执行机构轨迹控制方法，包括：

获取轨迹控制开关发送的指令，基于所述指令确定工程机械是否进入轨迹控制模式；

如果确定所述工程机械进入所述轨迹控制模式，则将所述工程机械的执行机构调整至预设轨迹的初始位置；

根据与所述执行机构的实际运行轨迹相对应的实时角度信息和预设的期望角度信息，确定所述工程机械的液压系统中的先导电磁阀的初始电流值；

基于所述液压系统中的液压油油温信息和与所述执行机构相对应的压力信息对所述先导电磁阀的初始电流值进行修正，确定所述先导电磁阀的工作电流值；

基于所述工作电流值向所述先导电磁阀输出电流，以使所述先导电磁阀执行相应的操作。

2.如权利要求1所述的方法，所述确定所述工程机械的液压系统中的先导电磁阀的初始电流值包括：

获取所述实时角度信息和所述期望角度信息的比较结果，对所述比较结果进行PID运算，获得所述初始电流值。

3.如权利要求1所述的方法，还包括：

获取角度传感器采集的所述实时角度信息；

其中，所述角度传感器包括：动臂角度传感器、斗杆角度传感器、摇杆角度传感器和回转角度传感器中的至少一个。

4.如权利要求1所述的方法，所述基于所述液压系统中的液压油油温信息和与所述执行机构相对应的压力信息对所述先导电磁阀的初始电流值进行修正，确定所述先导电磁阀的工作电流值包括：

基于所述液压油油温信息对所述先导电磁阀的初始电流值进行第一次修正，生成所述第一修正电流值；

基于所述压力信息对所述第一修正电流值进行第二次修正，生成所述第二修正电流值；

将所述第二修正电流值作为所述工作电流值。

5.如权利要求4所述的方法，所述基于所述液压油油温信息对所述先导电磁阀的初始电流值进行第一次修正，生成所述第一修正电流值包括：

获取预设的液压油油温与电流之间的第一函数关系，基于所述第一函数关系确定第一系数；

将所述第一系数与所述初始电流值的乘积作为所述第一修正电流值。

6.如权利要求4所述的方法，所述基于所述压力信息对所述第一修正电流值进行第二次修正，生成所述第二修正电流值包括：

获取预设的压力与电流之间的第二函数关系，基于所述第二函数关系确定第二系数；

将所述第一修正电流值与所述第二系数的乘积作为所述第二修正电流值。

7.如权利要求1所述的方法，还包括：

获取液压油温传感器采集的所述液压油油温信息；

其中，所述液压油温传感器设置在所述液压系统中。

8.如权利要求1所述的方法，还包括：

获取压力传感器采集的所述压力信息；

其中，所述压力传感器包括：臂油缸大腔压力传感器、动臂油缸小腔压力传感器、斗杆油缸大腔压力传感器、斗杆油缸小腔压力传感器、铲斗油缸大腔压力传感器、铲斗油缸小腔压力传感器和回转压力传感器中的至少一个。

9.如权利要求1至8任一项所述的方法，所述先导电磁阀执行相应的操作包括：

所述先导电磁阀驱动相对应的作业装置，完成相应的动作；

其中，所述先导电磁阀包括：动臂上升先导电磁阀、动臂下降先导电磁阀、斗杆内收先导电磁阀、斗杆外摆先导电磁阀、铲斗内收先导电磁阀、左回转先导电磁阀、右回转先导电磁阀中的至少一个。