[发明专利]一种抗强电磁干扰的高精度定位巡视监测方法

说明书

一种抗强电磁干扰的高精度定位巡视监测方法，在变电站空旷处固定RTK差分基准站，无人机单元搭载感知层模块，实现强电磁干扰情况下的电力巡视高精度定位和远距离高清图像获取，确保同一巡视点高精度重复作业；在预设航线上测试RTK差分基准站信号覆盖能力，保证RTK信号全覆盖，并在地面和楼顶创建无人机的起降场地。多旋翼无人机RTK载波相位差分技术，是实时处理基站和机载接收机载波相位观测量的差分方法，它将基站采集的载波相位发送给机载接收机，进行求差解算坐标，实时获取厘米级定位精度的结果。本发明将结合变电站无人机巡视特点，实现强电磁干扰情况下的电力巡视高精度定位，确保同一巡视点高精度重复作业。

技术领域

本发明涉及设备隐患跟踪技术领域，尤其是一种抗强电磁干扰的高精度定位巡视监测方 法。

背景技术

国家电网公司积极落实国家创新发展战略，高度重视智能技术的研究和应用。

2009年5月，国家电网提出建设坚强智能电网的发展目标。变电站的智能化运行实现 智能电网的基础环节之一。2009年8月，国家电网公司确定第一批智能变电站建设试点(示 范)工程)。现已完成多个智能变电站的新建及改造工程，截至2015年底，国家电网公司共 建设约2800座智能变电站。此外，国家电网公司继续推进智能电网和智能变电站建设，预 计会再建8000多座智能变电站。

2019年国家电网有限公司提出了“三型两网、世界一流”的战略目标。建设泛在电力物 联网，通过与智能电网的“两网融合”，将实现电网的数字化、网络化和智能化。

传统的多旋翼无人机采用GPS定位，当对输电线路进行近距离巡视时，易受电磁干扰 而产生碰撞事故，给利用无人机进行设备分布密集，带电导线走向错综复杂的变电站巡视， 带来巨大的安全隐患。

发明内容

为了解决上述现有技术中存在的问题，本发明提供一种抗强电磁干扰的高精度定位巡视 监测方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种抗强电磁干扰的高精度定位巡视监测方法，在变电站空旷处固定RTK差分基准站， 无人机单元搭载感知层模块，实现强电磁干扰情况下的电力巡视高精度定位和远距离高清图 像获取，确保同一巡视点高精度重复作业；在预设航线上测试RTK差分基准站信号覆盖能 力，保证RTK信号全覆盖，并在地面和楼顶创建无人机的起降场地。

本发明还具有以下附加技术特征：

作为本发明技术方案进一步具体优化的：RTK差分基准站包括有多旋翼无人机RTK载 波相位差分技术，多旋翼无人机RTK载波相位差分技术是实时处理基站和机载接收机载波 相位观测量的差分方法，它将基站采集的载波相位发送给机载接收机，进行求差解算坐标， 实时获取厘米级定位精度的结果。

作为本发明技术方案进一步具体优化的：包括有应用层模块、平台层模块和感知层模块； 应用层模块包括有：变电站巡视单元、线路巡视单元、局放分析单元和缺陷图像识别单元； 平台层模块包括有：深度学习单元、大数据单元、边缘计算单元和无人机单元；感知层模块 包括有：局放传感器单元、可见光传感器单元和红外传感器单元。

作为本发明技术方案进一步具体优化的：其中，无人机单元上搭载感知层模块，无人机 自动驾驶系统控制无人机单元的无人机飞行路线和姿态，感知层模块获取的图像信息在机巡 作业管理系统实时显示；边缘计算单元快速拼接处理进程手机APP实时监控上射影像成果 数据无线传输、分发、现场应用，缺陷图像识别单元用于识别发现异常处。

作为本发明技术方案进一步具体优化的：其中，识别发现异常处后，无人机单元进行二 次巡检，近巡到异常处，平台层模块生成巡视报告。

作为本发明技术方案进一步具体优化的：无人机单元可自主进行闸刀开关状态识别、仪 表自动读数识别、空开识别、仪表读数和压板识别。