[发明专利]一种对接定位方法和移动机器人

说明书

本发明公开了一种对接定位方法和移动机器人。其中，该方法包括：在第一精度地图下，控制机器人以第一速度模式行驶至与对接目标对应的第一位姿，其中，在所述第一精度地图内设定所述第一位姿；然后，控制所述机器人由所述第一精度地图切换为第二精度地图，同时，由所述第一速度模式切换为第二速度模式，并以所述第二速度模式行驶至所述第二精度地图内与所述对接目标对应的第二位姿；最后，控制所述机器人在所述第二位姿与所述对接目标进行对接，并执行对接后的传输操作。实现了一种高效的机器人对接定位方案，无需在场景地图中重复建立对接目标的定位信息，节省了建图成本，同时，提高了机器人对接定位操作的成功率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种对接定位方法和移动机器人。

背景技术

现有技术中，随着机器人技术的发展与进步，自主移动机器人已经进入仓库、医院和工厂中，代替人工进行分拣运输包裹、为病人送餐食、药品和衣物等。现有的机器人技术中，为了提升运行效率，出现了一批机器人自动对接充电桩的技术方案，在这类自动充电桩方案中，充电桩位置的获取是在整体的建图环节将充电桩位置标记出来，这样做会导致每换一个仓库或其它应用环境都需要重新通过建图的方式获取充电桩的位置。由此，可以看出，上述自动充电桩对接方案会导致两个问题，一是，需重复建立充电桩的位置，执行效率地下，实施成本较高，二是，充电位置的精度存在一定误差，机器人在实施自动对接时的成功率不高。

发明内容

为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本发明提出了一种对接定位方法，该方法包括：

在第一精度地图下，控制机器人以第一速度模式行驶至与对接目标对应的第一位姿，其中，在所述第一精度地图内设定所述第一位姿；

控制所述机器人由所述第一精度地图切换为第二精度地图，同时，由所述第一速度模式切换为第二速度模式，并以所述第二速度模式行驶至所述第二精度地图内与所述对接目标对应的第二位姿；

控制所述机器人在所述第二位姿与所述对接目标进行对接，并执行对接后的传输操作。

可选地，所述在第一精度地图下，控制机器人以第一速度模式行驶至与对接目标对应的第一位姿，其中，在所述第一精度地图内设定所述第一位姿，包括：

通过激光建图建立所述第一精度地图；

在所述第一精度地图内确定至少一个所述对接目标，并关联所述对接目标与所述第一位姿。

可选地，所述在第一精度地图下，控制机器人以第一速度模式行驶至与对接目标对应的第一位姿，其中，在所述第一精度地图内设定所述第一位姿，还包括：

检测并获取所述机器人的对接需求，并根据所述对接需求以及所述机器人当前的状态信息确定是否进入对接模式；

若确定进入对接模式，则选定一个所述对接目标，并设定于所述对接目标关联的所述第一位姿。

可选地，所述控制所述机器人由所述第一精度地图切换为第二精度地图，同时，由所述第一速度模式切换为第二速度模式，并以所述第二速度模式行驶至所述第二精度地图内与所述对接目标对应的第二位姿，包括：

通过计算机辅助设计建图建立所述第二精度地图，其中，所述第二精度地图的地图精度高于所述第一精度地图的地图精度；

在所述第二精度地图内确定至少一个所述对接目标，并关联所述对接目标与所述第二位姿。

可选地，所述控制所述机器人由所述第一精度地图切换为第二精度地图，同时，由所述第一速度模式切换为第二速度模式，并以所述第二速度模式行驶至所述第二精度地图内与所述对接目标对应的第二位姿，还包括：