[发明专利]一种对接定位方法和移动机器人

权利要求书

1.一种对接定位方法，其特征在于，所述方法包括：

在第一精度地图下，控制机器人以第一速度模式行驶至与对接目标对应的第一位姿，其中，在所述第一精度地图内设定所述第一位姿；

控制所述机器人由所述第一精度地图切换为第二精度地图，同时，由所述第一速度模式切换为第二速度模式，并以所述第二速度模式行驶至所述第二精度地图内与所述对接目标对应的第二位姿；

控制所述机器人在所述第二位姿与所述对接目标进行对接，并执行对接后的传输操作。

2.根据权利要求1所述的对接定位方法，其特征在于，所述在第一精度地图下，控制机器人以第一速度模式行驶至与对接目标对应的第一位姿，其中，在所述第一精度地图内设定所述第一位姿，包括：

通过激光建图建立所述第一精度地图；

在所述第一精度地图内确定至少一个所述对接目标，并关联所述对接目标与所述第一位姿。

3.根据权利要求2所述的对接定位方法，其特征在于，所述在第一精度地图下，控制机器人以第一速度模式行驶至与对接目标对应的第一位姿，其中，在所述第一精度地图内设定所述第一位姿，还包括：

检测并获取所述机器人的对接需求，并根据所述对接需求以及所述机器人当前的状态信息确定是否进入对接模式；

若确定进入对接模式，则选定一个所述对接目标，并设定于所述对接目标关联的所述第一位姿。

4.根据权利要求3所述的对接定位方法，其特征在于，所述控制所述机器人由所述第一精度地图切换为第二精度地图，同时，由所述第一速度模式切换为第二速度模式，并以所述第二速度模式行驶至所述第二精度地图内与所述对接目标对应的第二位姿，包括：

通过计算机辅助设计建图建立所述第二精度地图，其中，所述第二精度地图的地图精度高于所述第一精度地图的地图精度；

在所述第二精度地图内确定至少一个所述对接目标，并关联所述对接目标与所述第二位姿。

5.根据权利要求4所述的对接定位方法，其特征在于，所述控制所述机器人由所述第一精度地图切换为第二精度地图，同时，由所述第一速度模式切换为第二速度模式，并以所述第二速度模式行驶至所述第二精度地图内与所述对接目标对应的第二位姿，还包括：

当所述机器人到达设定的所述第一位姿时，控制所述机器人由所述第一精度地图切换为第二精度地图，同时，由所述第一速度模式切换为第二速度模式，其中，所述第二速度模式下的行驶速度小于所述第一速度模式下的行驶速度；

将所述机器人设定的第一位姿切换为与所述对接目标关联的所述第二位姿，并控制所述机器人以所述第二速度行驶至所述第二位姿。

6.根据权利要求5所述的对接定位方法，其特征在于，所述控制所述机器人在所述第二位姿与所述对接目标进行对接，并执行对接后的传输操作，包括：

识别所述对接目标的功能类型，若所述对接目标为充电桩，则当所述机器人行驶至所述第二位姿时，控制所述机器人与所述充电桩进行对接；

在对接成功后开始执行充电操作。

7.根据权利要求6所述的对接定位方法，其特征在于，所述控制所述机器人在所述第二位姿与所述对接目标进行对接，并执行对接后的传输操作之后，包括：

当所述充电操作执行完成后断开所述机器人与所述充电桩的连接，并将所述机器人设定的第二位姿切换为与所述对接目标关联的第三位姿，其中，在所述第二精度地图内预设与所述对接目标关联的所述第三位姿；

控制所述机器人以第三速度模式行驶至所述第三位姿，其中，所述第三速度模式下的行驶速度小于所述第一速度模式下的行驶速度。