[发明专利]机动车道路辅助驾驶装置及方法

说明书

本发明实施例提供一种机动车道路辅助驾驶装置及方法，所述装置包括：视频检测模块，根据预存的语义分割模型、车载摄像头的标定参数和三维运动模型将车载摄像头采集并传来的机动车周围环境的视频影像转化为机动车的三维运动地图；雷达检测模块，发出探测波探测机动车周边的障碍物并确定障碍物位置；信息融合模块，用于将三维运动地图和障碍物位置进行融合生成当前道路的三维场景地图；轨迹规划模块，用于判断机动车能否通过当前道路，若不能则发出报警信号，否则根据三维场景地图实时规划和更新机动车在当前道路的行车轨迹路线；行驶控制模块，用于控制机动车根据行车轨迹路线在当前道路上行驶。本实施例能有效辅助机动车在道路上安全行驶。

技术领域

本发明实施例涉及机动车辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种机动车道路辅助驾驶装置及方法。

背景技术

现有机动车为实现道路辅助驾驶大多是单独采用雷达测距技术或视觉技术，雷达测距技术可以基于电磁波或超声波等，例如车载超声波是通过车载超声波装置发射超声波来探测机动车周围的障碍物，但是车载超声波探测障碍物都需要依靠障碍物反射回超声波，当障碍物表面具有吸波材料、障碍物大小形状的不规则、障碍物的反射面与超声波方向不垂直时，探测效率较低；视觉技术是通过车载摄像头获取机动车的四周视频影像，通过检测出视频影像中各个物体，实现对机动车周围障碍物的识别，但是，通过视觉技术所检测出的障碍物无法有效的获得与机动车的准确距离，当机动车行驶在路面较窄的道路上时，道路上的障碍物与机动车车身的实时距离对行车安全尤为重要。

发明内容

本发明实施例要解决的技术问题在于，提供一种机动车道路辅助驾驶装置，能有效辅助机动车在道路上安全行驶。

本发明实施例进一步要解决的技术问题在于，提供一种机动车道路辅助驾驶方法，能有效辅助机动车在道路上安全行驶。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种机动车道路辅助驾驶装置，包括：

视频检测模块，与机动车的车载摄像头相连，用于根据预存的语义分割模型、车载摄像头的标定参数和三维运动模型将所述车载摄像头采集并传来的机动车周围环境的视频影像转化为机动车的三维运动地图；

雷达检测模块，用于发出探测波实时探测机动车周边的障碍物并确定障碍物位置；

信息融合模块，与所述视频检测模块和雷达检测模块相连，用于将所述三维运动地图和所述障碍物位置进行融合生成当前道路的三维场景地图；

轨迹规划模块，与所述信息融合模块相连，用于根据所述三维场景地图实时判断机动车能否通过当前道路，并在能通过时根据所述三维场景地图实时规划和更新机动车在当前道路的行车轨迹路线，以及在不能通过时发出报警信号；以及

行驶控制模块，与所述轨迹规划模块相连，用于控制机动车根据所述行车轨迹路线在当前道路上行驶。

进一步的，所述视频检测模块包括：

预存单元，用于预存语义分割模型、所述车载摄像头的标定参数和三维运动模型；

分割单元，用于获取所述车载摄像头采集并传来的机动车周围环境的视频影像，并采用所述语义分割模型在所述视频影像中分割出二维语义地图，所述二维语义地图包括各种影响机动车道路行驶的有效语义；以及

转化单元，用于根据所述车载摄像头的标定参数和所述三维运动模型将所述二维语义地图转化为机动车的三维运动地图。

进一步的，所述轨迹规划模块包括：

判断单元，用于根据所述三维场景地图实时判断机动车能否通过当前道路，若不能通过则发出报警信号，若能通过则发出轨迹规划信号；以及

规划单元，用于根据轨迹规划信号和所述三维场景地图实时规划和更新机动车在当前道路的行车轨迹路线。