[发明专利]机动车道路辅助驾驶装置及方法

权利要求书

1.一种机动车道路辅助驾驶装置，其特征在于，所述装置包括：

视频检测模块，与机动车的车载摄像头相连，用于根据预存的语义分割模型、车载摄像头的标定参数和三维运动模型将所述车载摄像头采集并传来的机动车周围环境的视频影像转化为机动车的三维运动地图；

雷达检测模块，用于发出探测波实时探测机动车周边的障碍物并确定障碍物位置；

信息融合模块，与所述视频检测模块和雷达检测模块相连，用于将所述三维运动地图和所述障碍物位置进行融合生成当前道路的三维场景地图；

轨迹规划模块，与所述信息融合模块相连，用于根据所述三维场景地图实时判断机动车能否通过当前道路，并在能通过时根据所述三维场景地图实时规划和更新机动车在当前道路的行车轨迹路线，以及在不能通过时发出报警信号；以及

行驶控制模块，与所述轨迹规划模块相连，用于控制机动车根据所述行车轨迹路线在当前道路上行驶；

所述视频检测模块包括：

预存单元，用于预存语义分割模型、所述车载摄像头的标定参数和三维运动模型；

分割单元，用于获取所述车载摄像头采集并传来的机动车周围环境的视频影像，并采用所述语义分割模型在所述视频影像中分割出二维语义地图，所述二维语义地图包括各种影响机动车道路行驶的有效语义；以及

转化单元，用于根据所述车载摄像头的标定参数和所述三维运动模型将所述二维语义地图转化为机动车的三维运动地图，

所述轨迹规划模块包括：

判断单元，用于根据所述三维场景地图实时判断机动车能否通过当前道路，若不能通过则发出报警信号，若能通过则发出轨迹规划信号；以及

规划单元，用于根据轨迹规划信号和所述三维场景地图实时规划和更新机动车在当前道路的行车轨迹路线。

2.如权利要求1所述的机动车道路辅助驾驶装置，其特征在于，所述语义分割模型为基于深度学习的语义分割模型。

3.如权利要求1所述的机动车道路辅助驾驶装置，其特征在于，所述装置还包括：

报警模块，与所述轨迹规划模块相连，用于根据所述报警信号进行报警以提醒驾驶员。

4.一种机动车道路辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

预存语义分割模型、车载摄像头的标定参数和三维运动模型；

获取所述车载摄像头采集并传来的机动车周围环境的视频影像，并采用所述语义分割模型在所述视频影像中分割出二维语义地图，所述二维语义地图包括各种影响机动车道路行驶的有效语义；

根据所述车载摄像头的标定参数和所述三维运动模型将所述二维语义地图转化为机动车的三维运动地图；

发出探测波实时探测机动车周边的障碍物并确定障碍物位置；

将所述三维运动地图和所述障碍物位置进行融合生成当前道路的三维场景地图；

根据所述三维场景地图实时判断机动车能否通过当前道路，若不能通过则发出报警信号，若能通过则发出轨迹规划信号；

根据轨迹规划信号和所述三维场景地图实时规划和更新机动车在当前道路的行车轨迹路线；以及

控制机动车根据所述行车轨迹路线在当前道路上行驶。

5.如权利要求4所述的机动车道路辅助驾驶方法，其特征在于，所述语义分割模型为基于深度学习的语义分割模型。

6.如权利要求4所述的机动车道路辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述报警信号进行报警以提醒驾驶员。