[发明专利]一种用于车辆自主泊车的控制方法

说明书

本发明公开了一种用于车辆自主泊车的控制方法，包括：移动端APP发送读取车辆位置及车辆周边环境信息的命令给云端服务器；车辆计算单元将获取的车辆位置及车辆周边环境信息通过云端服务器转发至移动端APP，同时云端服务器将当前停车场三维场景发送；数据采集单元采集车辆周边图像传输给车辆计算单元，车辆计算单元对图像中的物体进行分类识别获得物体分类结果，并识别获取该物体相对车辆的位置；数据采集单元获取车辆当前位置、车身朝向信息后发送；移动端APP接收到物体分类结果，从视觉系统模型库提取物体对应模型，并在当前停车场三维场景中进行展示；本发明将车辆自身及周围环境实时呈现在移动端APP上，实现自主泊车，对用户下车位置不做限制。

技术领域

本发明涉及一种用于车辆自主泊车的控制方法，属于汽车控制的技术领域。

背景技术

目前，泊车分自动泊车自主泊车两种，自动泊车是在停车位旁实现车辆自行停入停车位，自主泊车在自动泊车的基础上增加了一定距离范围，实现“最后一公里”自动驾驶，如驾驶员驾驶车辆到电梯口可直接下车，让车辆自行完成停入车位的过程。自主泊车主要利用布局在车辆周身的传感器获取周围环境及障碍物等信息，完成自主泊车全过程。利用车辆周边环境感知、呈现，及手机APP输出的命令，车辆进行自动控制驶向车主并在APP中实时呈现车辆自身信息及周边环境信息的技术。

但是，由于室内及地下室GPS信号弱，无法通过GPS定位，所以现有上市的泊车功能大部分只能完成自由泊车，而不是自主泊车，也就是说车主必须将车辆驾驶到车位附近，当车辆识别到车位后，再让车辆自行停入库中。也就是说，当前市面带有泊车功能的车辆均为自动停车，而非自主泊车，车主仍然需要将车辆开到车位边，当车辆传感器识别到车位后，车辆完成入库过程，比如特斯拉要求车主距离车辆12米范围内，车辆可以自动完成进出车库。如果要在GPS信号弱的地方真正实现自主泊车，就需要建立一个局部地图，并解决没有GPS信号时的定位问题。

此外，当市面同类型APP界面只有二维UI层的按钮进行触发，且召唤过程中，无法查看车辆的行驶状况、周边环境信息、车辆自身状况，当有事故发生时，无法及时处理，所以当前市面上的泊车功能，都推荐用户在能看到车辆的位置使用，这样既对车主下车的位置有所局限，用户还需要始终看着车辆，以确保车辆安全行驶，所以并没有真正带给用户方便、放心的体验。

因此，现有技术建议车主当车辆在视线范围内使用该功能， 以给车主安全感及防止发生意外，如果离开视线，则无法观察到车辆周边及行驶状态，导致用户没有安全感，车辆行驶过程中如有意外发生，无法及时处理，对车主造成不必要的损失。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种用于车辆自主泊车的控制方法，通过激光雷达、uwb的方式解决车辆在无GPS信号场景定位问题，并提前建立停车场三维场景地图，同时车辆自动泊车过程中，通过数据采集单元采集周边环境信息，以避免发生碰撞，并保证车辆安全可靠的停入车位内，真正实现让车主省时省心省力的自主泊车，同时车主可以随时在移动端APP中利用三维可视化技术观察车辆周边环境及自身状态，实现车辆自行完成停车过程。

本发明具体采用以下技术方案解决上述技术问题：

一种用于车辆自主泊车的控制方法，该方法基于移动端APP、云端服务器、车辆计算单元、数据采集单元，包括以下步骤：

步骤1、移动端APP发送读取车辆位置及车辆周边环境信息的命令给云端服务器，云端服务器收到命令转发给车辆计算单元；车辆计算单元将获取的车辆位置及车辆周边环境信息通过云端服务器转发至移动端APP，同时云端服务器将当前停车场三维场景发送给移动端APP；