[发明专利]一种用于车辆自主泊车的控制方法

权利要求书

1.一种用于车辆自主泊车的控制方法，其特征在于，该方法基于移动端APP、云端服务器、车辆计算单元、数据采集单元，包括以下步骤：

步骤1、移动端APP发送读取车辆位置及车辆周边环境信息的命令给云端服务器，云端服务器收到命令转发给车辆计算单元；车辆计算单元将获取的车辆位置及车辆周边环境信息通过云端服务器转发至移动端APP，同时云端服务器将当前停车场三维场景发送给移动端APP；

步骤2、数据采集单元采集车辆周边图像传输给车辆计算单元，车辆计算单元对车辆周边图像中的物体进行分类识别获得物体分类结果，并识别获取该物体相对车辆的位置；车辆计算单元将物体分类结果、物体相对车辆的位置通过云端服务器转发至移动端APP；同时数据采集单元获取车辆当前位置、车身朝向信息后发送车辆计算单元，车辆计算单元通过云端服务器转发至移动端APP；

步骤3、移动端APP接收到物体分类结果，从视觉系统模型库提取物体对应模型，并根据将提取的物体对应模型、物体相对车辆的位置、车辆当前位置、车身朝向信息对物体和车辆在当前停车场三维场景中进行展示；

步骤4、移动端APP在当前停车场三维场景中选择可停车位，并将选择的可停车位位置信息通过云端服务器转发对应命令给车辆计算单元；车辆计算单元接受到命令后，根据可停车位位置信息和车辆当前位置、车身朝向信息进行停车位位置的规划路径，同时将规划出的路径通过云端服务器转发至移动端APP进行三维展示；

步骤5、车辆计算单元根据规划出的路径进行跟踪控制，开始移动车辆至选择的可停车位位置，同时将车辆移动中的实时数据经由云端服务器发送给移动端APP；移动端APP根据车辆实时数据更新确定当前停车场三维场景中车辆的实时位置并做三维展示。

2.根据权利要求1所述用于车辆自主泊车的控制方法，其特征在于：所述步骤2中数据采集单元采用摄像头或激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达采集车辆周边图像。

3.根据权利要求1所述用于车辆自主泊车的控制方法，其特征在于：所述步骤2中车辆计算单元还包括利用小波神经网络模型预先对物体分类进行深度学习。

4.根据权利要求1所述用于车辆自主泊车的控制方法，其特征在于：所述步骤3还包括移动端APP从视觉系统模型库不存在物体对应模型时，根据当前物体信息创建新的物体模型记录和存储至视觉系统模型库。

5.根据权利要求1所述用于车辆自主泊车的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

步骤6、移动车辆至选择的可停车位位置时，数据采集单元实时对车位位置进行识别，判断实时车位位置与选择的可停车位位置是否存在误差，在判断为存在误差时，车辆计算单元根据测距算法矫正选择的可停车位位置并进行二次路径规划。

6.根据权利要求1所述用于车辆自主泊车的控制方法，其特征在，所述方法还包括：

步骤6、移动车辆至选择的可停车位位置时，数据采集单元实时对车位位置进行识别，判断车位位置是否存在其他车辆，在判断为存在其他车辆时，通过车辆计算单元经云端服务器发送重新选取车位的反馈至移动端APP。

7.根据权利要求1所述用于车辆自主泊车的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

步骤7、移动车辆至选择的可停车位位置时，数据采集单元实时对车辆周围环境采集图像，根据该图像判断是否存在物体出现在规划的路径上，当判断为存在物体出现在规划的路径上时，车辆计算单元控制车辆自动避让。

8.根据权利要求7所述用于车辆自主泊车的控制方法，其特征在于：所述步骤7中数据采集单元根据图像判断图像中物体为静态物体或动态物体，当判断为动态物体时，由车辆计算单元控制车辆采取刹停避让措施，否则当判断为静态物体时，由车辆计算单元控制车辆采取绕行措施。