[发明专利]一种环保节能的工业机器人夹取装置

权利要求书

1.一种环保节能的工业机器人夹取装置，其特征在于，包括：第一支撑框架、第二支撑框架、第一中心定位夹紧装置、第二中心定位夹紧装置、第一传动结构、第二传动结构、传动装置、驱动装置、压紧装置以及弹性支撑装置，第一支撑框架上安装有第一中心定位夹紧装置和弹性支撑装置，第二支撑框架上安装有第二中心定位夹紧装置和压紧装置，第一中心定位夹紧装置和第二中心定位夹紧装置均用于从与六边形柱体中心线垂直的方向上夹紧六边形柱体，第一中心定位夹紧装置与第一传动结构作用，第一传动结构与驱动装置输出端连接，第一传动结构用于驱动第一中心定位夹紧装置运动，第二中心定位夹紧装置与第二传动结构作用，第二传动结构通过传动装置与驱动装置输出端连接，第二传动结构用于驱动第二中心定位夹紧装置运动，弹性支撑装置能相对六边形柱体在与六边形柱体中心线平行的方向上运动，弹性支撑装置和压紧装置用于从水平方向上夹紧六边形柱体。

2.根据权利要求1所述的一种环保节能的工业机器人夹取装置，其特征在于，第一中心定位夹紧装置和第二中心定位夹紧装置均有六个，第一中心定位夹紧装置和第二中心定位夹紧装置均包括：挤压块、压紧棍、压紧臂以及第一弹簧，第一支撑框架和第二支撑框架均开设有供六边形柱体插入的插孔，插孔内壁上安装有用于安装第一中心定位夹紧装置或第二中心定位夹紧装置的安装环，压紧臂穿过安装环，压紧臂能相对安装环在与六边形柱体中心线垂直方向上运动，压紧臂一端安装有能转动的压紧棍，压紧棍与六边形柱体接触，压紧臂另一端安装有挤压块，挤压块用于与第一传动结构或第二传动结构作用，压紧臂相对第一弹簧一端固定，第一弹簧另一端固定至安装环，在第一弹簧弹力下能保持压紧棍远离六边形柱体。

3.根据权利要求2所述的一种环保节能的工业机器人夹取装置，其特征在于，第一传动结构和第二传动结构均包括：第一挤压盘、第二挤压盘以及挤压筒，第一挤压盘和第二挤压盘的中心线在一条直线上，第一挤压盘靠近第二挤压盘的端面凹陷形成至少三凹槽，所有凹槽均分布在以第一挤压盘中心线为圆心的圆周上，第二挤压盘靠近第一挤压盘的端面凸出有凸部，每一凹槽均有一凸部对应，凸部能在凹槽内滑动，第二挤压盘背离第一挤压盘一端固定至挤压筒，挤压筒内孔为圆锥台形，挤压筒内孔小端位于背离挤压筒内孔大端靠近第二挤压盘一侧。

4.根据权利要求3所述的一种环保节能的工业机器人夹取装置，其特征在于，驱动装置为电机，电机输出轴连接至传动装置以及第一传动结构的第一挤压盘。