[发明专利]一种农机作业区域的确定方法、装置、设备及可读介质

权利要求书

1.一种农机作业区域的确定方法，其特征在于，所述确定方法包括：

获取农机作业时的当前作业线上的当前作业点的位置信息，以及，获取农机历史作业线上的至少两个参考作业点的位置信息；

利用所述当前作业点的位置信息和至少两个参考作业点的位置信息，判断所述当前作业点和所述至少两个参考作业点之间的位置关系是否满足预设重叠条件；

若所述当前作业点和所述至少两个参考作业点之间的位置关系满足预设重叠条件，确定所述农机作业时的当前作业线对应作业区域与历史作业区域存在重叠。

2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述获取农机历史作业线上的至少两个参考作业点的位置信息，包括：

获取所述农机作业过程中缓存的任一历史作业线上的多个历史作业点的位置信息；

在多个历史作业点中选择距离所述当前作业点距离最近的历史作业点为第一参考作业点；并且选择除所述第一参考作业点之外、与所述当前作业点距离最近的历史作业点为第二参考作业点。

3.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述判断所述当前作业点和所述至少两个参考作业点之间的位置关系是否满足预设重叠条件，包括：

判断所述当前作业点、第一参考作业点和第二参考作业点之间的连线是否构成三角形；

若构成三角形，计算所述当前作业点，与，所述第一参考作业点和第二参考作业点连线之间垂线的垂线长度；

判断所述垂线长度是否小于所述当前作业线与所述历史作业线之间的作业幅宽之和；

若所述垂线长度小于所述当前作业线与所述历史作业线之间的作业幅宽之和，确定所述当前作业点，与，所述第一参考作业点和第二参考作业点之间的位置关系满足所述预设重叠条件。

4.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述确定方法还包括：

确定所述农机作业时的当前作业线对应作业区域与历史作业区域的重叠区域；

计算所述重叠区域的面积。

5.根据权利要求4所述的确定方法，其特征在于，所述计算所述重叠区域的面积，包括：

选择所述当前作业点前一时刻的作业点，其中，所述当前作业点前一时刻的作业点与所述当前作业点均位于所述当前作业线上；

计算所述当前作业点前一时刻的作业点与所述当前作业点之间的距离，得到所述重叠区域的长度值；

计算所述作业幅宽与所述垂线长度的差值，得到所述重叠区域的宽度值；

将所述重叠区域的长度值和所述重叠区域的宽度值进行乘积运算，得到所述重叠区域的面积。

6.根据权利要求3所述的确定方法，其特征在于，在计算所述当前作业点，与，所述第一参考作业点和第二参考作业点连线之间垂线的垂线长度之前，所述确定方法还包括：

利用所述当前作业点在所述第一参考作业点和第二参考作业点之间的连线上的投影点的位置，确定调整缓存作业点的时间间隔的判定条件；

根据满足所述判定条件的判定结果调整缓存作业点的时间间隔。

7.根据权利要求6所述的确定方法，其特征在于，所述利用所述当前作业点在所述第一参考作业点和第二参考作业点之间连线上的投影点的位置，确定调整缓存作业点的时间间隔的判定条件，包括：

计算所述当前作业点在所述第一参考作业点和第二参考作业点连线上的投影点的位置；

若所述投影点的位置位于所述第一参考作业点和第二参考作业点之间，确定调整缓存作业点的时间间隔的判定条件为第一判定条件；

若所述投影点的位置不位于所述第一参考作业点和第二参考作业点之间，确定调整缓存作业点的时间间隔的判定条件为第二判定条件；

其中，第一判定条件为：所述当前作业点与所述第一参考作业点之间的作业点数量小于预设阈值且所述缓存作业点的时间大于采样间隔；

第二判定条件为：所述投影点的位置连续不位于所述第一参考作业点和第二参考作业点之间的次数不小于预设次数且所述当前作业点与所述第一参考作业点之间的作业点数量不小于预设阈值。