[发明专利]一种测距方法、装置、系统和存储介质

说明书

本发明实施例公开一种测距方法、装置、系统和存储介质。该方法包括：接收至少一个周期的激光脉冲回波信号，其中，至少一个周期的激光脉冲回波信号是基于激光脉冲发射设备对目标对象发射至少一个周期的激光脉冲信号后，目标对象反馈回来的，每个周期的激光脉冲信号中包括至少两个功率不同的激光脉冲信号，一个周期内的所述至少两个功率不同的激光脉冲信号的时间间隔小于预设时间间隔阈值；确定各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和测距结果；基于各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和预设回波强度区间，确定目标测距结果。以解决回波光强过大或者过小造成的测距精度变差的问题，实现了提高精度测距的动态范围的效果。

技术领域

本发明实施例涉及雷达技术，尤其涉及一种测距方法、装置、系统和存储介质。

背景技术

激光雷达是以发射激光束探测目标物体的位置、速度等特征量的雷达系统。激光雷达主要是基于TOF(飞行时间法)方法测距，其基本原理是通过测量一个代表激光发出时刻的起始信号(START)和一个代表目标反射的回波到达的停止信号(STOP)的时间差来计算出目标距离的。起始信号一般是已知的，停止信号一般是从光回波经光电检测电路后输出的电脉冲波形中提取。利用上述方法可达到测距的目的。

由于激光雷达回波的幅度动态范围非常大，最小回波幅度和最大回波幅度差可能超过1000倍或更高，因此，若接收的回波光强度动态范围较大时，对测距的精度会有较大的影响。目前没有很好的方法来如何解决这个问题。

发明内容

本发明实施例提供一种测距方法、装置、系统和存储介质，以解决回波光强过大或者过小造成的测距精度变差的问题，实现了提高精度测距的动态范围的效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种测距方法，该方法包括：

接收至少一个周期的激光脉冲回波信号，其中，所述至少一个周期的激光脉冲回波信号是基于激光脉冲发射设备对目标对象发射至少一个周期的激光脉冲信号后，所述目标对象反馈回来的；每个周期的激光脉冲信号中包括至少两个功率不同的激光脉冲信号，一个周期内的所述至少两个功率不同的激光脉冲信号的时间间隔小于预设时间间隔阈值；

确定各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和测距结果；

基于各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和预设回波强度区间，确定目标测距结果。

第二方面，本发明实施例还提供了一种测距装置，该装置包括：

激光脉冲获取模块，用于接收至少一个周期的激光脉冲回波信号，其中，所述至少一个周期的激光脉冲回波信号是基于激光脉冲发射设备对目标对象发射至少一个周期的激光脉冲信号后，所述目标对象反馈回来的，每个周期的激光脉冲信号中包括至少两个功率不同的激光脉冲信号，一个周期内的所述至少两个功率不同的激光脉冲信号的时间间隔小于预设时间间隔阈值；

信息确定模块，用于确定各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和测距结果；

目标回波距离确定模块，用于基于各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和预设回波强度区间，确定目标测距结果。

第三方面，本发明实施例还提供了一种测距系统，该系统包括：激光脉冲发射设备、激光脉冲接收设备和激光脉冲处理设备；

所述激光脉冲发射设备，用于对目标对象发射至少一个周期的激光脉冲信号，其中，每个周期的激光脉冲信号中包括至少两个功率不同的激光脉冲信号，一个周期内的所述至少两个功率不同的激光脉冲信号的时间间隔小于预设时间间隔阈值；

所述激光脉冲接收设备，与所述激光脉冲发射设备通信连接，用于接收目标对象反馈回来的至少一个周期的激光脉冲回波信号，并将至少一个周期的激光脉冲回波信号发送至所述激光脉冲处理设备；

所述激光脉冲处理设备，与所述激光脉冲接收设备通信连接，所述激光脉冲处理设备被配置为实现本发明实施例中任一所述的测距方法。