[发明专利]一种测距方法、装置、系统和存储介质

权利要求书

1.一种测距方法，其特征在于，包括：

接收至少一个周期的激光脉冲回波信号，其中，所述至少一个周期的激光脉冲回波信号是基于激光脉冲发射设备对目标对象发射至少一个周期的激光脉冲信号后，所述目标对象反馈回来的；每个周期的激光脉冲信号中包括至少两个功率不同的激光脉冲信号，一个周期内的所述至少两个功率不同的激光脉冲信号的时间间隔小于预设时间间隔阈值；

确定各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和测距结果；

基于各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和预设回波强度区间，确定目标测距结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和预设回波强度区间，确定目标测距结果，包括：

基于各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和预设回波强度区间的包含关系，确定目标回波强度；

将所述目标回波强度所对应的测距结果，确定为所述目标测距结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和预设回波强度区间的包含关系，确定目标回波强度，包括：

当各激光脉冲回波信号所对应的回波强度中，有激光脉冲回波信号所对应的回波强度落入所述预设回波强度区间内，则基于所述落入所述预设回波强度区间内的所述回波强度，确定目标回波强度；

当各激光脉冲回波信号所对应的回波强度均未落到所述预设回波强度区间内，确定所述预设回波强度区间的中与各激光脉冲回波信号所对应的回波强度的最近临界值与各激光脉冲回波信号所对应的回波强度的差值，将所述差值中差值最小的所述回波强度确定为目标回波强度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述目标回波强度所对应的测距结果，确定为所述目标测距结果，包括：

当落入所述预设回波强度区间内的所述回波强度的数量为一个时，则将落入所述预设回波强度区间内的所述回波强度所对应的测距结果确定为目标测距结果；

当落入所述预设回波强度区间内的所述回波强度的数量为至少两个时，则将落入所述预设回波强度区间内的任意一个所述回波强度所对应的测距结果确定为目标测距结果，或者，将落入所述预设回波强度区间内的至少两个所述回波强度所对应的测距结果的平均值确定为目标测距结果。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在各激光脉冲回波信号的测距结果中，若存在某一激光脉冲回波信号的测距结果为空，则放弃执行确定该激光脉冲回波信号所对应的回波强度与所述预设回波强度区间的包含关系的步骤。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各激光脉冲回波信号所对应的回波强度和测距结果，包括：

对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号所对应的激光脉冲回波信号进行光电转换，将该周期内的至少两个功率不同的激光脉冲回波信号的激光形式转换为电压形式，形成电压回波信号,以及对电压回波信号进行模拟和/或数字运算处理；

对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号所对应的电压回波信号，获取各电压回波信号的特征信息，基于所述特征信息，确定各激光脉冲回波信号所对应的回波强度；

对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号，基于飞行时间法对各激光脉冲回波信号进行计算，得到各激光脉冲回波信号所对应的测距结果，其中，所述测距结果为激光脉冲信号发射处到所述目标对象处之间的距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号，所述至少两个功率不同的激光脉冲信号依时间顺序功率增加；对于任一周期内的至少两个功率不同的激光脉冲信号，功率不同的各激光脉冲信号之间的时间间隔逐渐增大。