[发明专利]车辆控制系统

说明书

本公开涉及车辆控制系统。目标轨迹生成装置生成并输出包括车辆的目标位置和目标速度的目标轨迹。第1目标轨迹以进行车辆的转向、加速和减速中的至少一方为目的。第2目标轨迹以使车辆减速、停止为目的。在不存在故障装置的情况下，车辆行驶控制装置基于第1目标轨迹执行车辆行驶控制。在存在故障装置的情况下，车辆行驶控制装置基于在故障发生前所输出的第2目标轨迹、或者从故障装置以外的目标轨迹生成装置输出的第2目标轨迹，执行车辆行驶控制并使车辆停止。

技术领域

本发明涉及控制车辆的车辆控制系统。特别是，本发明涉及基于目标轨迹(trajectory)控制车辆的行驶的车辆控制系统。

背景技术

日本特开2018-024295公开了一种辅助车辆驾驶的驾驶辅助系统。驾驶辅助系统具备拍摄部、目标轨迹生成部、行驶状态取得部以及控制部。拍摄部取得包括车辆在行驶的道路(车道)的边界的图像。目标轨迹生成部基于上述图像，生成车辆在道路上应该行驶的目标轨迹。行驶状态取得部基于上述图像，取得道路上的车辆的行驶状态。控制部基于目标轨迹和行驶状态，进行用于使车辆跟随(遵循)目标轨迹的转向控制。

日本特开2009-157502公开了一种进行与车辆的行驶轨迹(前进道路、方向)有关的行驶轨迹评价的行驶轨迹评价装置。行驶轨迹评价装置生成多个预测行驶轨迹，并使用两个以上的不同的评价基准进行行驶轨迹评价。

日本特开2007-230454公开了一种设定特定物体应该采取的行驶轨迹的行驶轨迹设定装置。行驶轨迹设定装置预测包括特定物体在内的多个物体中的每一个可采取的行驶轨迹，并基于该预测结果设定特定物体的行驶轨迹。

发明内容

根据上述的日本特开2018-024295中记载的技术，基于由目标轨迹生成部生成的目标轨迹来进行转向控制。然而，在目标轨迹生成部发生了故障(失灵)的情况下，将无法生成适当的目标轨迹。没有生成适当的目标轨迹，则车辆行驶的安全很可能得不到确保。基于目标轨迹的车辆行驶控制尚有改善的余地。

本发明提供有助于确保基于目标轨迹控制车辆行驶时的安全的技术。

本发明的一个技术方案涉及一种车辆控制系统，其具备：一个或多个目标轨迹生成装置，生成并输出包括车辆的目标位置和目标速度的目标轨迹；以及车辆行驶控制装置，其接收从一个或多个目标轨迹生成装置输出的目标轨迹，基于接收到的目标轨迹执行对车辆的行驶进行控制的车辆行驶控制。第1目标轨迹是以进行车辆的转向、加速和减速中的至少一方为目的的目标轨迹。第2目标轨迹是以使车辆减速、停止为目的的目标轨迹。故障装置是一个或多个目标轨迹生成装置中的发生了故障的目标轨迹生成装置。在不存在故障装置的情况下，车辆行驶控制装置基于从一个或多个目标轨迹生成装置输出的第1目标轨迹，执行车辆行驶控制。在存在故障装置的情况下，车辆行驶控制装置基于在发生故障前从一个或多个目标轨迹生成装置输出的第2目标轨迹、或者从多个目标轨迹生成装置中的故障装置以外的目标轨迹生成装置输出的第2目标轨迹，执行车辆行驶控制并使车辆停止。

根据本发明的技术方案，目标轨迹生成装置不仅生成并输出第1目标轨迹，也生成并输出第2目标轨迹。第2目标轨迹是以使车辆减速、停止为目的的目标轨迹。在存在故障装置的情况下，车辆行驶控制装置基于故障发生前从目标轨迹生成装置输出的第2目标轨迹、或者从多个目标轨迹生成装置中的故障装置以外的目标轨迹生成装置输出的第2目标轨迹，执行车辆行驶控制。通过基于第2目标轨迹执行车辆行驶控制，车辆减速并停止。由此，确保车辆的安全。

附图说明

以下，参照附图对本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义进行说明，在附图中相同的附图标记表示相同的要素，并且其中：

图1是用于说明本发明的第1实施方式涉及的车辆控制系统的概要的概念图。

图2是概略地表示本发明的第1实施方式涉及的车辆控制系统的构成的框图。

图3是用于说明本发明的第1实施方式中的第2目标轨迹的概念图。