[发明专利]车辆控制系统

权利要求书

1.一种车辆控制系统，是控制车辆的车辆控制系统，其特征在于，具备：

一个或多个目标轨迹生成装置，生成并输出包括所述车辆的目标位置和目标速度的目标轨迹；以及

车辆行驶控制装置，其接收从所述一个或多个目标轨迹生成装置输出的所述目标轨迹，基于接收到的所述目标轨迹，执行对所述车辆的行驶进行控制的车辆行驶控制，

第1目标轨迹是以进行所述车辆的转向、加速和减速中的至少一方为目的的所述目标轨迹，

第2目标轨迹是以使所述车辆减速、停止为目的的所述目标轨迹，

故障装置是所述一个或多个目标轨迹生成装置中的发生了故障的目标轨迹生成装置，

在不存在所述故障装置的情况下，所述车辆行驶控制装置基于从所述一个或多个目标轨迹生成装置输出的所述第1目标轨迹，执行所述车辆行驶控制，

在存在所述故障装置的情况下，所述车辆行驶控制装置基于在发生所述故障前从所述一个或多个目标轨迹生成装置输出的所述第2目标轨迹、或者从所述多个目标轨迹生成装置中的所述故障装置以外的目标轨迹生成装置输出的所述第2目标轨迹，执行所述车辆行驶控制并使所述车辆停止。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述一个或多个目标轨迹生成装置持续地更新并输出所述第2目标轨迹。

3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其特征在于，

在存在所述故障装置的情况下，所述车辆行驶控制装置基于在发生所述故障前最后从所述一个或多个目标轨迹生成装置输出的所述第2目标轨迹，执行所述车辆行驶控制并使所述车辆停止。

4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述一个或多个目标轨迹生成装置包括生成并输出自动驾驶轨迹和退避轨迹的自动驾驶控制装置，

所述自动驾驶轨迹是以进行所述车辆的自动驾驶为目的的所述第1目标轨迹，

所述退避轨迹是以使所述车辆减速、停止为目的的所述第2目标轨迹，

在不存在所述故障装置的情况下，所述车辆行驶控制装置基于从所述自动驾驶控制装置输出的所述自动驾驶轨迹，执行所述车辆行驶控制，

在所述自动驾驶控制装置成为了所述故障装置的情况下，所述车辆行驶控制装置基于在发生所述故障前从所述自动驾驶控制装置输出的所述退避轨迹，执行所述车辆行驶控制并使所述车辆停止。

5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述自动驾驶控制装置持续地更新并输出所述退避轨迹。

6.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述多个目标轨迹生成装置包括：

至少生成并输出自动驾驶轨迹的自动驾驶控制装置；以及

生成并输出行驶辅助轨迹和紧急停止轨迹的行驶辅助控制装置，

所述自动驾驶轨迹是以进行所述车辆的自动驾驶为目的的所述第1目标轨迹，

所述行驶辅助轨迹是以所述车辆的行驶安全性的提高或者所述车辆的举动的稳定化为目的的所述第1目标轨迹，

所述紧急停止轨迹是以使所述车辆减速、停止为目的的所述第2目标轨迹，

所述行驶辅助控制装置判定预定运行条件是否成立，在所述预定运行条件成立的情况下生成并输出所述行驶辅助轨迹，

在第1状态下，所述车辆行驶控制装置基于所述自动驾驶轨迹，执行所述车辆行驶控制，所述第1状态是如下状态：不存在所述故障装置，从所述自动驾驶控制装置输出所述自动驾驶轨迹，并且，没有从所述行驶辅助控制装置输出所述行驶辅助轨迹，

在第2状态下，所述车辆行驶控制装置基于所述自动驾驶轨迹和所述行驶辅助轨迹，执行所述车辆行驶控制，所述第2状态是如下状态：不存在所述故障装置，从所述自动驾驶控制装置输出所述自动驾驶轨迹，并且，所述预定运行条件成立从而从所述行驶辅助控制装置输出所述行驶辅助轨迹。

7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述自动驾驶控制装置还生成并输出退避轨迹，所述退避轨迹是以使所述车辆减速、停止为目的的所述第2目标轨迹。