[发明专利]一种带有伸缩臂机构的爬壁机器人

说明书

本发明涉及爬壁机器人技术领域，具体涉及一种带有伸缩臂机构的爬壁机器人，包括攀爬装置、执行装置、蓄电池、控制面板、接收器和操作盘，攀爬装置包括履带、驱动电机、驱动轮、从动轮、一号主电动伸缩臂、一号副电动伸缩臂、吸盘和下吸风风机，执行装置包括二号主电动伸缩臂、二号副电动伸缩臂和打磨盘，控制面板通过导线与蓄电池连接，驱动电机、下吸风风机、一号主电动伸缩臂、一号副电动伸缩臂、二号主电动伸缩臂、二号副电动伸缩臂、接收器均与控制面板电气连接，操作盘安装有收发器，收发器与接收器信号连接；本发明爬壁过程稳定可靠，吸盘与墙壁吸附时保持稳定可靠的吸附状态，本发明易于操作，安全可靠。

技术领域

本发明涉及爬壁机器人技术领域，具体涉及一种带有伸缩臂机构的爬壁机器人。

背景技术

网架、网壳、空间管桁架结构是建筑工程的空间结构形式，在跨度较大的体育建筑、大型会议会展中心、高铁站以及航站楼都有着广泛的应用。传统的空间结构后期涂层维护方式通过人工进行，但是存在除锈效率低、高空作业风险大等问题，随着机器人技术的迅猛发展，爬壁机器人作为特种机器人已经逐渐应用在民用、军事、航天等领域，所以，落后的人工高空危险作业逐渐改为智能机器人一体化操作。

中国发明专利CN 102774440B公开了一种适用于爬墙机器人的履带吸盘组件，由若干个结构相同的吸附关节构成的履带，每一个吸附关节包括至少一个常闭型的电磁真空吸盘，电磁真空吸盘由吸盘控制电路控制，电磁真空吸盘适于在得电时处于待吸附状态，失电时处于吸附状态，吸盘控制电路适于在所述履带滚动时，控制处于悬空状态和与幕墙接触的各电磁真空吸盘失电，同时控制即将接触或即将离开幕墙的电磁真空吸盘得电，每个吸盘都为独立真空源，当机器人爬墙时，不会因为遇到瓷砖缝隙而造成整个真空源削弱，同时更不会影响其他吸盘正常工作。

但是，由吸附关节构成的履带在沿墙壁向上爬行的时候，吸盘随履带一直移动，长期使用后，吸盘顶部的连接部位容易产生松动，与墙壁吸附的平整度和可靠性下降；同时，爬墙机器人的爬行墙面通常粘附有灰尘等各种杂质，在履带式爬墙机器人的爬壁过程中，墙面上的灰尘等杂质影响履带式爬墙机器人吸盘的吸附性能，使部分吸盘与墙壁之间存在吸附间隙，降低吸附的可靠性，使得爬墙机器人存在掉落的安全隐患；并且，爬墙机器人移动到指定地点进行除锈作业时，产生的铁锈粉尘散落在爬墙机器人周围的墙壁上，既影响爬墙机器人移动返回路线的平整性，影响爬墙机器人移动的安全性，也增加了爬墙机器人的工作负荷。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种带有伸缩臂机构的爬壁机器人，通过2组一号主电动伸缩臂和一号副电动伸缩臂的交替伸展、收缩，2组吸盘交替与墙面吸附、解除吸附、移动，从而完成爬壁机器人在墙壁上的移动，爬壁过程稳定可靠，吸盘只进行吸附和解除吸附的操作，吸盘无需随履带移动，防止吸盘的连接部位松动，使吸盘工作可靠，简化整体装置；通过保持吸盘吸附面的平整和及时清除打磨产生的铁锈粉末，提高爬壁机器人移动路线的平整性，增强爬壁机器人移动的安全性，降低爬壁机器人的工作负荷。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

一种带有伸缩臂机构的爬壁机器人，包括攀爬装置、执行装置、蓄电池、控制面板、接收器和操作盘，所述攀爬装置包括履带、驱动电机、驱动轮、从动轮、一号主电动伸缩臂、一号副电动伸缩臂、吸盘和下吸风风机，所述驱动电机的输出端与所述驱动轮连接，所述从动轮通过履带与所述驱动轮连接，所述一号副电动伸缩臂的一端与所述一号主电动伸缩臂固定连接，所述一号副电动伸缩臂的另一端与所述吸盘固定连接，所述吸盘通过下风管与所述下吸风风机连接，所述下风管通过挂钩与所述一号主电动伸缩臂连接，所述执行装置包括二号主电动伸缩臂、二号副电动伸缩臂和打磨盘，所述二号副电动伸缩臂的一端与所述二号主电动伸缩臂固定连接，所述二号副电动伸缩臂的另一端与所述打磨盘固定连接，所述控制面板通过导线与所述蓄电池连接，所述驱动电机、所述下吸风风机、所述一号主电动伸缩臂、所述一号副电动伸缩臂、所述二号主电动伸缩臂、所述二号副电动伸缩臂、所述接收器均与所述控制面板电气连接，所述操作盘安装有收发器，所述收发器与所述接收器信号连接。