[发明专利]一种用于机器人移动校正的方法及机器人

权利要求书

1.一种用于机器人移动校正的方法，其特征在于，包括步骤：

S1、实时采集激光、视频图像和超声波数据，并处理得到灰度图像；

S2、根据所述灰度图像进行边缘检测，并生成相应的控制指令；

S3、根据所述控制指令进行移动校正。

2.根据权利要求1所述的用于机器人移动校正的方法，其特征在于，步骤S1具体为：

S11、实时采集激光、视频图像和超声波数据，并根据所述视频图像设置一像素中心；

S12、根据所述像素中心对所述视频图像处理，得到灰度图像。

3.根据权利要求2所述的用于机器人移动校正的方法，其特征在于，步骤S12具体为：

根据所述像素中心对所述视频图像中每帧图像进行二值化处理，得到灰度图像。

4.根据权利要求1所述的用于机器人移动校正的方法，其特征在于，步骤S2具体为：

S21、根据所述灰度图像进行边缘检测和直线检测，提取出当前车道的车道线；

S22、根据所述像素中心和当前车道的车道线生成相应的控制指令。

5.根据权利要求4所述的用于机器人移动校正的方法，其特征在于，步骤S22具体为：

计算所述像素中心在所述当前车道的车道线中的偏移程度，并根据所述偏移程度生成相应的控制指令。

6.一种机器人，其特征在于，包括：

传感器识别采集板实时采集激光、视频图像和超声波数据，并处理得到灰度图像，发送所述灰度图像至图像处理模块；

图像处理模块根据接收的灰度图像进行边缘检测，并生成相应的控制指令，发送所述控制指令至电机驱动模块；

电机驱动模块根据接收的控制指令进行移动校正。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述的实时采集激光、视频图像和超声波数据，并处理得到灰度图像具体为：

实时采集激光、视频图像和超声波数据，并根据所述视频图像设置一像素中心；

根据所述像素中心对所述视频图像处理，得到灰度图像。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述的根据所述像素中心对所述视频图像处理，得到灰度图像具体为：

根据所述像素中心对所述视频图像中每帧图像进行二值化处理，得到灰度图像。

9.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述的根据接收的灰度图像进行边缘检测，并生成相应的控制指令具体为：

根据所述灰度图像进行边缘检测和直线检测，提取出当前车道的车道线；

根据所述像素中心和当前车道的车道线生成相应的控制指令。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述的根据所述像素中心和当前车道的车道线生成相应的控制指令具体为：

计算所述像素中心在所述当前车道的车道线中的偏移程度，并根据所述偏移程度生成相应的控制指令。