[发明专利]一种带有感应功能的多爪机械夹持装置

说明书

本发明公开了一种带有感应功能的多爪机械夹持装置，包括连接机架和转动安装在连接机架上的转盘，转盘的周侧均匀设置有若干机械夹持机构，所述转盘的周侧均匀固定安装有若干底座，底座与机械加持机构一一对应，且底座上铰接安装有摆动臂；所述底座上还铰接安装有调节伸缩杆，调节伸缩杆的伸缩端与摆动臂铰接；所述机械加持机构包括有连接座和两根对称设置在连接座端头处的卡爪。本发明将转盘转动安装在连接机架上，转盘的周侧均匀设置有若干机械夹持机构，转盘在机架上转动时，多个机械夹持机构分别对不同工件进行夹持，提高夹持装置的工作效率，通过改变连接机架和转盘的位置，对机械加持机构的位置进行调整。

技术领域

本发明涉及机械领域，具体是一种带有感应功能的多爪机械夹持装置。

背景技术

机械手指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

当前，国内生产的全自动试验系统，普遍采用机器人和气缸组合的机械手来夹持试件，在动作过程中不能确定试件状态，因此存在两种错误操作隐患。一种情况是在夹持试件动作时，发生抓空，试件没有夹持上的错误；另一种情况是在松开试件时，可能发生试件没有脱离松开的错误，这两种错误操作会造成时间的浪费，甚至可能对全自动试验系统和操作人员造成危险。

因此，针对以上现状，迫切需要开发一种带有感应功能的多爪机械夹持装置，以克服当前实际应用中的不足。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带有感应功能的多爪机械夹持装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种带有感应功能的多爪机械夹持装置，包括连接机架和转动安装在连接机架上的转盘，转盘的周侧均匀设置有若干机械夹持机构，所述转盘的周侧均匀固定安装有若干底座，底座与机械加持机构一一对应，且底座上铰接安装有摆动臂；所述底座上还铰接安装有调节伸缩杆，调节伸缩杆的伸缩端与摆动臂铰接；所述机械加持机构包括有连接座和两根对称设置在连接座端头处的卡爪。

作为本发明进一步的方案：所述调节伸缩杆为电动伸缩杆或电动气缸。

作为本发明进一步的方案：所述卡爪通过外连杆和内连杆与连接座活动连接；所述外连杆的一端通过旋转轴与连接座转动连接，旋转轴上固定安装有旋转齿轮，外连杆的另一端与卡爪转动连接，所述内连杆的两端分别与连接座卡爪铰接。

作为本发明进一步的方案：两个旋转齿轮相啮合，所述连接座上固定安装有驱动电机，驱动电机的输出端固定安装有调节齿轮，调节齿轮与其中一个旋转齿轮啮合。

作为本发明进一步的方案：所述卡爪的内侧固定安装有防滑垫，防滑垫是由橡胶制成的凹弧形结构，防滑垫的两端设置有齿。

作为本发明进一步的方案：还包括有感应模块，感应模块由设置于连接机架上驱动单元和设置于卡爪上的检测单元组成，驱动单元包括有安装在连接机架上的电机控制器和微处理器，检测单元为安装在卡爪上的感应器，感应器为光电感应器，所述感应器与微处理器的输入端连接，微处理器的输出端与电机控制器连接，电机控制器与驱动电机电性连接。

作为本发明进一步的方案：所述连接机架包括横板、转动安装在横板底部的调节螺杆，竖直设置于调节螺杆外侧的限位架，限位架与调节螺杆固定连接；所述调节螺杆上螺纹连接有螺套，螺套与限位架滑动连接。

作为本发明进一步的方案：所述转盘为圆环结构，转盘转动安装在螺套的外侧，转盘上固定安装有齿圈，所述螺套的外侧固定安装有步进电机，步进电机的输出端固定安装有主齿轮，主齿轮与齿圈啮合。