[发明专利]一种带有感应功能的多爪机械夹持装置

权利要求书

1.一种带有感应功能的多爪机械夹持装置，其特征在于，包括连接机架(1)和转动安装在连接机架(1)上的转盘(2)，转盘(2)的周侧均匀设置有若干机械夹持机构(3)，所述转盘(2)的周侧均匀固定安装有若干底座(201)，底座(201)与机械加持机构(3)一一对应，且底座(201)上铰接安装有摆动臂(202)；所述底座(201)上还铰接安装有调节伸缩杆(203)，调节伸缩杆(203)的伸缩端与摆动臂(202)铰接；所述机械加持机构(3)包括有连接座(301)和两根对称设置在连接座(301)端头处的卡爪(304)。

2.根据权利要求1所述的带有感应功能的多爪机械夹持装置，其特征在于，所述调节伸缩杆(203)为电动伸缩杆或电动气缸。

3.根据权利要求1所述的带有感应功能的多爪机械夹持装置，其特征在于，所述卡爪(304)通过外连杆(303)和内连杆(305)与连接座(301)活动连接；所述外连杆(303)的一端通过旋转轴与连接座(301)转动连接，旋转轴上固定安装有旋转齿轮(302)，外连杆(303)的另一端与卡爪(304)转动连接，所述内连杆(305)的两端分别与连接座(301)卡爪(304)铰接。

4.根据权利要求3所述的带有感应功能的多爪机械夹持装置，其特征在于，两个旋转齿轮(302)相啮合，所述连接座(301)上固定安装有驱动电机，驱动电机的输出端固定安装有调节齿轮，调节齿轮与其中一个旋转齿轮(302)啮合。

5.根据权利要求1所述的带有感应功能的多爪机械夹持装置，其特征在于，所述卡爪(304)的内侧固定安装有防滑垫(307)，防滑垫(307)是由橡胶制成的凹弧形结构，防滑垫(307)的两端设置有齿。

6.根据权利要求1-5任一所述的带有感应功能的多爪机械夹持装置，其特征在于，还包括有感应模块，感应模块由设置于连接机架(1)上驱动单元和设置于卡爪(304)上的检测单元组成，驱动单元包括有安装在连接机架(1)上的电机控制器和微处理器，检测单元为安装在卡爪(304)上的感应器(306)，感应器(306)为光电感应器，所述感应器(306)与微处理器的输入端连接，微处理器的输出端与电机控制器连接，电机控制器与驱动电机电性连接。

7.根据权利要求1所述的带有感应功能的多爪机械夹持装置，其特征在于，所述连接机架(1)包括横板、转动安装在横板底部的调节螺杆(103)，竖直设置于调节螺杆(103)外侧的限位架(102)，限位架(102)与调节螺杆(103)固定连接；所述调节螺杆(103)上螺纹连接有螺套(104)，螺套(104)与限位架(102)滑动连接。

8.根据权利要求7所述的带有感应功能的多爪机械夹持装置，其特征在于，所述转盘(2)为圆环结构，转盘(2)转动安装在螺套(104)的外侧，转盘(2)上固定安装有齿圈(105)，所述螺套(104)的外侧固定安装有步进电机(107)，步进电机(107)的输出端固定安装有主齿轮(106)，主齿轮(106)与齿圈(105)啮合。

9.根据权利要求8所述的带有感应功能的多爪机械夹持装置，其特征在于，所述横板上固定安装有带动调节螺杆(103)转动的旋转电机(101)。