[发明专利]信息传输方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种信息传输方法，适用于自主移动设备，其特征在于，所述方法包括：

在作业过程中，利用视觉传感器采集环境图像；

在所述环境图像中包含目标分区参照物的情况下，识别所述环境图像中包含的目标区域中的环境信息；

根据所述目标区域中的环境信息，对所述环境图像进行信息过滤以得到第一目标图像；

将所述第一目标图像传输给与所述自主移动设备绑定的终端设备，所述目标区域是作业环境中由所述目标分区参照物划分出的功能区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述环境图像中不包含目标分区参照物的情况下，确定所述自主移动设备与所述目标区域的位置关系；

若所述位置关系表示所述自主移动设备位于所述目标区域之内，获取所述环境图像对应的局部环境地图，作为第二目标图像，并将所述第二目标图像传输给所述终端设备。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标区域中的环境信息，对所述环境图像进行信息过滤以得到第一目标图像，包括：

对所述环境图像中包含的所述目标区域中的环境信息进行遮挡、模糊或替换处理，以得到第一目标图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标区域中的环境信息，对所述环境图像进行信息过滤以得到目标图像，包括：

对所述环境图像中除所述目标区域中的环境信息之外的其它信息进行遮挡、模糊或替换处理，以得到第一目标图像。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

根据已有环境地图和所述环境图像，定位自主移动设备的位置和姿态；

根据所述自主移动设备的位置和姿态，确定所述视觉传感器的视场范围；

若所述目标分区参照物落在所述视觉传感器的视场范围内，则确定所述环境图像中包含目标分区参照物。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，判断所述目标分区参照物是否落在所述视觉传感器的视场范围内，包括：

将所述环境图像输入图像识别模型进行目标分区参照物的检测，并在检测到所述环境图像包含目标分区参照物的情况下，获取所述目标分区参照物在所述环境图像中的坐标作为第一坐标；

将已知的目标分区参照物的世界坐标转换到传感器坐标系下，以得到第二坐标，并根据所述第一坐标和所述第二坐标计算出第三坐标；

若所述第三坐标位于所述视觉传感器的视场范围内，确定所述目标分区参照物落在所述视觉传感器的视场范围内。

7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

接收终端设备发送的配置信息，所述配置信息包括用户配置的目标区域的标识信息，并根据所述目标区域的标识信息，确定目标分区参照物的标识信息；

其中，所述目标区域或所述目标分区参照物的标识信息是所述目标区域或所述目标分区参照物在环境地图中的语义信息或位置信息。

8.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

基于设定的区域特征以及分区参照物特征中的至少一种，识别作业环境中的目标区域以及目标分区参照物，并在环境地图中标记所述目标区域以及目标分区参照物。

9.一种自主移动设备，其特征在于，包括：设备本体，所述设备本体上设有存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述计算机程序，以用于：

在作业过程中，利用视觉传感器采集环境图像；

在所述环境图像中包含目标分区参照物的情况下，识别所述环境图像中包含的目标区域中的环境信息；

根据所述目标区域中的环境信息，对所述环境图像进行信息过滤以得到第一目标图像；

将所述第一目标图像传输给与所述自主移动设备绑定的终端设备，所述目标区域是作业环境中由所述目标分区参照物划分出的功能区域。

10.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，致使所述处理器实现权利要求1-8任一项所述方法中的步骤。