[发明专利]用于判定机器人的位置或姿势的修正方法的控制装置

说明书

本发明提供一种控制装置，用于计算机器人(1)在第一移动路径的移动点处的位置的校正量，并按对第一移动路径进行校正得到的第二移动路径对机器人(1)进行驱动。控制装置具备：第二摄像机，其用于检测由机器人装置进行作业后的部分的形状；变量计算部，其基于第二摄像机的输出，来计算表现工件的质量的质量变量。在质量变量脱离预先决定的判定范围的情况下，控制装置的判定部判定为需要基于第一移动路径的位置的校正量与质量变量之间的相关关系对机器人(1)的位置或姿势进行修正。

技术领域

本发明涉及一种用于判定机器人的位置或姿势的修正方法的控制装置。

背景技术

机器人装置具备机器人、安装于机器人的作业工具以及用于控制机器人的控制装置。控制装置基于动作程序来对机器人和作业工具进行驱动。作业者能够预先对示教点进行示教，以决定机器人的位置和姿势。动作程序是基于示教点的位置以及机器人在示教点处的姿势来制作的。在对机器人进行驱动时，控制装置能够基于示教点来在示教点彼此之间设定插值点。控制装置控制机器人，使其在示教点和插值点处成为已决定的位置和姿势。

在现有的技术中，已知如下一种控制：在由机器人装置正在进行作业的期间，用摄像机来检测工件的位置，根据工件的实际的位置来校正机器人的位置和姿势(例如，日本特开平9-72717号公报)。或者，已知如下一种控制：在离线的状态下制作动作程序时，基于工件的实际的图像等来校正移动路径。(例如，日本特开2004-255547号公报和日本特开2016-140958号公报)。另外，已知对机器人安装传感器来对被进行了作业的工件进行检查(例如，日本特开平7-98217号公报)。

发明内容

由机器人装置进行作业的工件被固定于架台等。机器人装置一边相对于工件的被进行作业的部分相对地变更位置和姿势，一边进行作业。然而，有时工件的被进行作业的部分在架台处的位置发生偏移，从而工件相对于机器人的位置发生偏移。例如，存在用于将工件固定于架台的治具由于逐年劣化而稍许地发生变形、螺丝松动的情况。或者，存在治具中包括的橡胶的部件发生劣化、治具发生磨损的情况。其结果，存在工件在架台处的位置偏离于期望的位置地被固定的情况。

或者，在由机器人装置进行焊接的情况下，存在在进行焊接时产生的溅射附着于架台的表面的情况。存在由于溅射而在架台与工件之间发生稍许的间隙的情况。其结果，存在工件在架台处的位置稍许地偏移的情况。或者，在工件薄的情况下，存在由于进行焊接时的热而导致工件变形的情况。

另外，在由多个工厂制造出的部件中的每组部件中，存在工件的尺寸稍许地不同的情况。即，存在如果工件的批次不同则工件的尺寸稍许地变化的情况。或者，存在由于各个工件的制造误差而导致工件的被进行作业的部分的位置偏离于期望的位置的情况。

如果机器人装置进行作业的位置偏离于期望的位置，则存在工件的质量发生劣化的问题。因此，作业者能够对示教点的位置以及示教点处的姿势进行修正。然而，产品的制造存在各种生产方法。另外，使用多种部件，因此作业者难以判定对工件的质量带来不良影响的机器人的位置或姿势。作业者需要经验来对机器人的位置或姿势进行修正。

在现有的技术中，已知一种使用安装于机器人的传感器来对机器人的移动路径进行校正的技术。然而，存在虽然能够对机器人的位置进行校正、但无法对机器人的姿势进行校正的问题。特别地，在电弧焊接或者粘接剂的涂布等中，机器人相对于工件的姿势(作业工具的姿势)对工件的质量带来大的影响。因此存在如下问题：在工件的质量低的情况下，作业者难以判定是应该修正机器人的位置、还是应该修正机器人的姿势。

并且，作业者修正机器人的位置或姿势的作业花费时间，存在在正在修正机器人的位置或姿势的期间、机器人装置无法进行作业的问题。