[发明专利]用于判定机器人的位置或姿势的修正方法的控制装置

权利要求书

1.一种控制装置，为具备机器人和作业工具的机器人装置的控制装置，具备：

校正量计算部，其用于计算机器人在预先决定的第一移动路径的移动点处的位置的校正量；

动作控制部，其按基于由所述校正量计算部计算出的校正量对第一移动路径进行校正得到的第二移动路径，对机器人进行驱动；

形状检测传感器，其用于检测由机器人装置进行作业后的部分的形状；

变量计算部，其基于根据形状检测传感器的输出检测出的形状，来计算表现工件的质量的质量变量；以及

判定部，其用于判定机器人的位置或姿势的修正方法，

在质量变量脱离预先决定的判定范围的情况下，所述判定部判定为需要基于第一移动路径的位置的校正量与质量变量之间的相关关系对机器人的位置或姿势进行修正。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，还具备：

视觉传感器，其用于拍摄由机器人装置进行作业的部分；以及

作业位置检测部，其基于由所述视觉传感器拍摄到的图像来检测进行作业的位置，

所述校正量计算部基于第一移动路径的移动点的位置以及由所述作业位置检测部检测出的进行作业的位置，来计算机器人的位置的校正量。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

还具备用于显示与机器人装置的控制有关的信息的显示部，

所述判定部提取第二移动路径中质量变量最佳的移动点即最佳移动点和质量变量最差的移动点即最差移动点，

在最佳移动点处的位置的校正量小于最差移动点处的位置的校正量的情况下，所述判定部判定为需要对机器人的位置进行修正，所述显示部显示建议对机器人的位置进行修正的画面，

在最佳移动点处的位置的校正量大于最差移动点处的位置的校正量的情况下，所述判定部判定为需要对机器人的姿势进行修正，所述显示部显示建议对机器人的姿势进行修正的画面。

4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

还具备显示与机器人装置的控制有关的信息的显示部，

所述判定部计算多个移动点处的位置的校正量与质量变量之间的相关系数，

在相关系数超过预先决定的判定值的情况下，所述判定部判定为需要对机器人的位置进行修正，所述显示部显示建议对机器人的位置进行修正的画面，

在相关系数小于预先决定的判定值的情况下，所述判定部判定为需要对机器人的姿势进行修正，所述显示部显示建议对机器人的姿势进行修正的画面。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的控制装置，其特征在于，

还具备显示与机器人装置的控制有关的信息的显示部，

所述判定部计算在第一移动路径的与第二移动路径中需要进行姿势修正的移动点对应的移动点处、作业工具相对于第一移动路径延伸的方向的朝向，

所述判定部计算使第二移动路径的移动点处的、作业工具相对于第二移动路径延伸的方向的朝向与作业工具相对于第一移动路径延伸的方向的朝向相同的机器人的姿势的修正量，

所述显示部显示由所述判定部计算出的机器人的姿势的修正量。