[发明专利]一种建图方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

说明书

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种建图方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法应用于机器人中，所述机器人包括第一激光雷达和第二激光雷达，所述第一激光雷达的安装位置高于所述第二激光雷达的安装位置，所述方法包括：获取第一激光关键帧；根据所述第一激光关键帧计算所述机器人的当前位姿；根据所述当前位姿和所述第一激光关键帧更新第一概率地图，得到更新后的第一概率地图；获取第二激光关键帧；根据所述当前位姿和所述第二激光关键帧更新第二概率地图，得到更新后的第二概率地图；根据所述更新后的第一概率地图和所述更新后的第二概率地图生成用于机器人导航的融合栅格地图，极大提高了定位导航的稳定性。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种建图方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术

机器人的激光建图与定位技术(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)是机器人根据激光雷达数据创建激光导航地图的重要方法，为后续的激光导航中的实时定位和导航规划起到了重要的作用。但是，在办公室、图书馆、养老院、病房等地方具有非常多的可移动桌椅、病床等物体，这些物体的高度比较矮，一般都不超过1.5米，而这些可移动物体使得定位导航的环境易于变化，从而可能导致机器人的定位导航结果的稳定性较差。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种建图方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决在具有可移动物体的环境中，机器人的定位导航结果的稳定性较差的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种建图方法，应用于机器人中，所述机器人包括第一激光雷达和第二激光雷达，所述第一激光雷达的安装位置高于所述第二激光雷达的安装位置，所述方法包括：

获取第一激光关键帧，所述第一激光关键帧为所述第一激光雷达采集的当前激光关键帧；

根据所述第一激光关键帧计算所述机器人的当前位姿；

根据所述当前位姿和所述第一激光关键帧更新第一概率地图，得到更新后的第一概率地图，所述第一概率地图为与所述第一激光雷达对应的概率地图；

获取第二激光关键帧，所述第二激光关键帧为所述第二激光雷达采集的当前激光关键帧；

根据所述当前位姿和所述第二激光关键帧更新第二概率地图，得到更新后的第二概率地图，所述第二概率地图为与所述第二激光雷达对应的概率地图；

根据所述更新后的第一概率地图和所述更新后的第二概率地图生成用于机器人导航的融合栅格地图。

进一步地，所述根据所述更新后的第一概率地图和所述更新后的第二概率地图生成用于机器人导航的融合栅格地图，包括：

生成与所述更新后的第一概率地图对应的第一栅格地图；

生成与所述更新后的第二概率地图对应的第二栅格地图；

根据预设的相对位姿转换关系将所述第一栅格地图和所述第二栅格地图进行融合，得到所述融合栅格地图，所述相对位姿转换关系为所述第一激光雷达与所述第二激光雷达之间的相对位姿转换关系。

进一步地，所述生成与所述更新后的第一概率地图对应的第一栅格地图，包括：

确定目标栅格在所述更新后的第一概率地图中的占用概率值，所述目标栅格为所述第一栅格地图中的任意一个栅格；

根据所述占用概率值确定所述目标栅格的栅格类型。

进一步地，所述根据所述占用概率值确定所述目标栅格的栅格类型，包括：

若所述占用概率值大于或等于预设的概率阈值，则确定所述目标栅格为黑色栅格；

若所述占用概率值小于所述概率阈值，则确定所述目标栅格为白色栅格；