[发明专利]一种建图方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

权利要求书

1.一种建图方法，其特征在于，应用于机器人中，所述机器人包括第一激光雷达和第二激光雷达，所述第一激光雷达的安装位置高于所述第二激光雷达的安装位置，所述第一激光雷达安装在较高的地方，不会扫描到普通的桌椅可移动物体，所述第二激光雷达安装在低处，能扫描到这些可移动物体，所述方法包括：

获取第一激光关键帧，所述第一激光关键帧为所述第一激光雷达采集的当前激光关键帧；

根据所述第一激光关键帧计算所述机器人的当前位姿；

根据所述当前位姿和所述第一激光关键帧更新第一概率地图，得到更新后的第一概率地图，所述第一概率地图为与所述第一激光雷达对应的概率地图；

获取第二激光关键帧，所述第二激光关键帧为所述第二激光雷达采集的当前激光关键帧；

根据所述当前位姿和所述第二激光关键帧更新第二概率地图，得到更新后的第二概率地图，所述第二概率地图为与所述第二激光雷达对应的概率地图；

生成与所述更新后的第一概率地图对应的第一栅格地图；

生成与所述更新后的第二概率地图对应的第二栅格地图；

根据预设的相对位姿转换关系将所述第一栅格地图和所述第二栅格地图进行融合，得到所述融合栅格地图，所述相对位姿转换关系为所述第一激光雷达与所述第二激光雷达之间的相对位姿转换关系；

所述根据预设的相对位姿转换关系将所述第一栅格地图和所述第二栅格地图进行融合，得到所述融合栅格地图，包括：

根据预设的相对位姿转换关系对齐所述第一栅格地图和所述第二栅格地图；

对于所述融合栅格地图中的任意一个栅格，若符合第一预设条件，则确定该栅格为黑色栅格；所述第一预设条件为：在所述第一栅格地图中对应的栅格为黑色栅格；

若符合第二预设条件，则确定该栅格为白色栅格；所述第二预设条件为：在所述第一栅格地图中对应的栅格不为黑色栅格，且在所述第二栅格地图中对应的栅格为白色栅格；

若均不符合所述第一预设条件和所述第二预设条件，则确定该栅格为灰色栅格。

2.根据权利要求1所述的建图方法，其特征在于，所述生成与所述更新后的第一概率地图对应的第一栅格地图，包括：

确定目标栅格在所述更新后的第一概率地图中的占用概率值，所述目标栅格为所述第一栅格地图中的任意一个栅格；

根据所述占用概率值确定所述目标栅格的栅格类型。

3.根据权利要求2所述的建图方法，其特征在于，所述根据所述占用概率值确定所述目标栅格的栅格类型，包括：

若所述占用概率值大于或等于预设的概率阈值，则确定所述目标栅格为黑色栅格；

若所述占用概率值小于所述概率阈值，则确定所述目标栅格为白色栅格；

若所述占用概率值为空，则确定所述目标栅格为灰色栅格。

4.根据权利要求1所述的建图方法，其特征在于，所述相对位姿转换关系的设置过程包括：

分别获取所述第一激光雷达对目标物体的第一测距结果和所述第二激光雷达对所述目标物体的第二测距结果，所述目标物体为沿铅垂线方向竖直放置的物体；

根据所述第一测距结果和所述第二测距结果确定所述相对位姿转换关系。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的建图方法，其特征在于，所述根据所述当前位姿和所述第一激光关键帧更新第一概率地图，得到更新后的第一概率地图，包括：

根据所述当前位姿对所述第一概率地图中与所述第一激光关键帧对应的各个连线栅格的第一计数值和第二计数值分别进行更新，得到更新后的第一计数值和更新后的第二计数值，所述连线栅格为处于被激光打到的栅格和所述第一激光雷达之间的连线上的栅格，所述第一计数值为所述连线栅格被所述第一激光雷达发射的激光打到的次数，所述第二计数值为所述连线栅格处于被激光打到的栅格和所述第一激光雷达之间的连线上的次数；

根据所述更新后的第一计数值和所述更新后的第二计数值分别对各个连线栅格在所述第一概率地图中的占用概率值进行更新，得到所述更新后的第一概率地图。