[发明专利]一种避让救护车的智能控制系统及方法

权利要求书

1.一种避让救护车的智能控制系统，其特征在于：

包括摄像头、整车控制系统、图像识别系统、制动系统、灯光系统、转向系统。

2.一种避让救护车的智能控制方法，其特征在于，包括下述步骤：

S1：摄像头对汽车前方和后方车辆进行信息采集，将采集的图像信息传递给图像识别系统，图像识别系统对图像信息进行识别，将汽车前方或后方车辆中救护车图像信息和其他车辆图像识别出来；

S2：图像识别系统通过摄像头采集的信息识别出救护车和其他车辆信息后，对救护车报警闪光灯捕捉识别，进行救护车状态的识别区分；

S3：图像识别系统捕捉到前方或后方的救护车接近信号后，通过摄像头识别本车与救护车的相对行驶方向、车道关系以及相对距离，将识别区分的信息传输给整车控制系统；

S4：图像识别系统捕捉到前方或后方的救护车接近信号后，通过摄像头识别本车与其他车辆的车道关系以及相对距离，将识别区分的信息传输给整车控制系统；

S51：如果救护车在本车前方任一车道且与本车同向行驶，整车控制系统通过制动系统减速到30km/h以下；如果本车与救护车相对距离小于一定距离，整车控制系统通过制动系统使本车减速停车，随后灯光系统开启危险报警闪光灯；

S52：如果救护车在本车前方相同车道且与本车相向行驶，整车控制系统通过制动系统减速到30km/h以下；如果本车有左侧车道，且在该车道上无其他车辆与本车相距一定距离内，灯光系统开启左转向灯，转向系统控制左转向至左侧车道，随后灯光系统关闭左转向灯；如果本车有右侧车道，且在该车道上无其他车辆与本车相距一定距离内，灯光系统开启右转向灯，转向系统控制右转向至左侧车道，随后灯光系统关闭右转向灯；

S53：如果救护车在本车前方相邻车道且与本车相向行驶，整车控制系统通过制动系统减速到30km/h以下；如果本车与救护车相对距离小于一定距离，整车控制系统通过制动系统使本车减速停车；

S54：如果救护车在本车后方相同车道且与本车同向行驶，整车控制系统不做任何处理；如果本车有左侧车道，且在该车道上无其他车辆与本车相距一定距离内，灯光系统开启左转向灯，转向系统控制左转向至左侧车道，随后灯光系统关闭左转向灯；如果本车有右侧车道，且在该车道上无其他车辆与本车相距一定距离内，灯光系统开启右转向灯，转向系统控制右转向至左侧车道，随后灯光系统关闭右转向灯；

S55：如果救护车在本车后方相邻车道且与本车同向行驶，整车控制系统通过制动系统减速到30km/h以下。

3.根据权利要求2所述的一种避让救护车的智能控制方法，其特征在于：

所述摄像头安装在汽车的前部和尾部，用于获取汽车前方和后方的车辆信息和道路信息。

4.根据权利要求2所述的一种避让救护车的智能控制方法，其特征在于：

S51和S53中，根据车辆具体速度、车辆转向性能以及制动性能，本车与救护车相对距离小于一定距离，该距离为30米。

5.根据权利要求2所述的一种避让救护车的智能控制方法，其特征在于：

S52和S54中，根据车辆具体速度、车辆转向性能，无其他车辆与本车相距一定距离内，该距离为5米以内。

6.根据权利要求2所述的一种避让救护车的智能控制方法，其特征在于：

救护车的状态，分为开启报警闪光灯与关闭报警闪关灯。

7.根据权利要求2所述的一种避让救护车的智能控制方法，其特征在于：

救护车接近信号，只有当救护车开启报警闪光灯，与本车相对距离在50米以内，且相对距离有变小趋势，即时，图像识别系统才能捕捉到；其中x为救护车与本车的相对距离，t为时间。

8.根据权利要求2所述的一种避让救护车的智能控制方法，其特征在于：

所述车辆与本车的相对距离，为车辆车牌到本车摄像头的距离。

9.根据权利要求2所述的一种避让救护车的智能控制方法，其特征在于：

图像识别系统中预先存储有救护车以及车辆车牌的图像，同时存储有救护车报警闪光灯动态图像。