[发明专利]一种无人机自动充电巡航方法和无人机系统

说明书

本发明公开了一种无人机自动充电巡航方法和无人机系统，包括以下步骤：S1.无人机在地面充电站充电并进入充电模式，在充电完成后进入续航准备模式，如在充电模式下有巡航任务接入，则执行步骤S2，如在巡航准备模式下有巡航任务接入，则执行步骤S3；S2.判断该任务所需电量，若当前电量满足接入巡航任务需求，则执行步骤S3，否则继续充电，当当前电量符合接入巡航任务需求时执行步骤S3；S3.执行所接入的巡航任务；S4.接入巡航任务执行完毕后返航，进入地面充电站并执行步骤S1。通过上述方案，无人机能够由地面充电站出发，根据设定路线完成巡航任务后返回充电，如此自动循环完成目标任务，无需人工参与，有效解决了现有技术中遇到的问题。

技术领域

本发明涉及一种无人机自动充电巡航方法和无人机系统。

背景技术

无人驾驶飞行器简称为“无人机”，是通过遥控技术和自动控制技术完成不载人飞行的飞行器。一般地，根据能源结构分类，无人机分为：电动无人机、油动无人机和油点混合动力无人机等。其中，电动无人机因其结构简单、稳定性高、机动性强、适应环境能力强等特点，广泛应用于巡检、中继、防灾、气象、物流等相关领域。

一般地，巡检、中继、防灾及气象等相关领域的地理位置偏僻、操作环境恶劣甚至是施工人员不易到达的地方，无人机平台通过人为遥控或短时间、小范围的自动巡航完成相关工作。

在无人机平台工作过程中，无人机利用电池或太阳能混合电池作为能源供给，而无人机平台搭载电池重量有限，从而限制了无人机的飞行时间，同时，电池充电需要工作人员辅助完成。因此，有必要提出可自动充电并且自动巡航完成特定任务的无人机平台，自动充电/巡航无人机能够完美的实现大范围、多频率且无人操控的飞行职能，通过多个自动充电/巡航无人机平台能够有效地实现连续空中巡检、中继、气象采集等特种工作，大幅度提高工作人员效率、减小工作强度。

发明内容

本发明的目的在于提出一种无人机自动充电巡航方法和无人机。

为解决上述问题，本发明提供了一种无人机自动充电巡航方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1. 无人机在地面充电站充电并进入充电模式，在充电完成后进入续航准备模式，如在充电模式下有巡航任务接入，则执行步骤S2，如在巡航准备模式下有巡航任务接入，则执行步骤S3；

S2. 判断该任务所需电量，若当前电量满足接入巡航任务需求，则执行步骤S3，否则继续充电，当当前电量符合接入巡航任务需求时执行步骤S3；

S3. 执行所接入的巡航任务；

S4. 接入巡航任务执行完毕后返航，进入地面充电站并执行步骤S1。

作为本发明的进一步改进，还包括:

步骤S3.1、在无人机巡航飞行过程中实时监控无人机飞行状态是否符合设定条件，若不符合，则执行步骤S3.1.5

步骤S.1.5、无人机应急降落，并向地面控制站台发送求救信号。

作为本发明的进一步改进，在步骤S1或者步骤S2中还包括无人机自检，当无人机自检时发现无法满足飞行设定的条件时，中止执行接入的巡航任务，应急降落，并向地面控制站台发送求救信号和位置信息。

作为本发明的进一步改进，在步骤S4中，若无人机接入新的巡航任务，优先执行新的巡航任务，新的巡航任务执行完毕后，执行原巡航任务。

作为本发明的进一步改进，在步骤S4中，所述无人机巡航时能够将实时数据回传至地面站台，并接受地面站台的命令。

作为本发明的进一步改进，所述步骤S2中，当当前电量不满足接入巡航任务需求时，继续充电至设定时间再做判断，直到判断结果为当前电量满足接入巡航任务需求时，执行步骤S3。