[发明专利]一种无人机自动充电巡航方法和无人机系统

权利要求书

1.一种无人机自动充电巡航方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1. 无人机在地面充电站充电并进入充电模式，在充电完成后进入续航准备模式，如在充电模式下有巡航任务接入，则执行步骤S2，如在巡航准备模式下有巡航任务接入，则执行步骤S3；

S2. 判断该任务所需电量，若当前电量满足接入巡航任务需求，则执行步骤S3，否则继续充电，当当前电量符合接入巡航任务需求时执行步骤S3；

S3. 执行所接入的巡航任务；

S4. 接入巡航任务执行完毕后返航，进入地面充电站并执行步骤S1。

2.根据权利要求1所述的一种无人机自动充电巡航方法，其特征在于，还包括:

步骤S3.1、在无人机巡航飞行过程中实时监控无人机飞行状态是否符合设定条件，若不符合，则执行步骤S3.1.5

步骤S.1.5、无人机应急降落，并向地面控制站台发送求救信号。

3.根据权利要求2所述的一种无人机自动充电巡航方法，其特征在于，在步骤S1或者步骤S2中还包括无人机自检，当无人机自检时发现无法满足飞行设定的条件时，中止执行接入的巡航任务，应急降落，并向地面控制站台发送求救信号和位置信息。

4.根据权利要求3所述的一种无人机自动充电巡航方法，其特征在于，在步骤S4中，若无人机接入新的巡航任务，优先执行新的巡航任务，新的巡航任务执行完毕后，执行原巡航任务。

5.根据权利要求4所述的一种无人机自动充电巡航方法，其特征在于，在步骤S4中，所述无人机巡航时能够将实时数据回传至地面站台，并接受地面站台的命令。

6.根据权利要求5所述的一种无人机自动充电巡航方法，其特征在于，所述步骤S2中，当当前电量不满足接入巡航任务需求时，继续充电至设定时间再做判断，直到判断结果为当前电量满足接入巡航任务需求时，执行步骤S3。

7.根据权利要求6所述的一种无人机自动充电巡航方法，其特征在于，所述步骤S1中，无人机定位系统对所述无人机进行零点标定。

8.一种自动充电巡航无人机系统，包括飞行器主体、地面充电站以及功能装置，其中，该飞行器主体由电能提供飞行动力，所述地面充电站为所述飞行器主体提供电源，所述功能装置装配在所述飞行器主体上，其能够实现设定的外部功能，其特征在于，所述飞行器主体包括：

能源供给模块，其电连接各用电模块并未用电模块供电；

充电模块，与所述地面充电站配合，所述充电模块为所述能源供给模块的充电提供配套；

导航定位模块，为所述飞行器主体飞行提供导航和定位；

数据传输模块，与地面控制站台通信，用于数据和/或图片和/或视频的传输；

飞行控制模块，控制所述飞行器主体和/或功能装置根据输入的命令执行飞行动作和/或外部功能动作，并控制所述飞行器主体在每次任务执行完毕后返回所述地面设备充电。

9.根据权利要求8所述的一种自动充电巡航无人机系统，其特征在于，还包括：

充电检测模块，其与所述飞行控制模块连接，当所述无人机主体在所述地面充电站进行充电时，所述飞行控制模块执行器接收到的飞行命令之前启动该充电检测模块，该充电检测模块检测当前电量是否能够满足任务需求，若满足任务需求，则由所属飞行控制模块执行飞行命令，否则继续充电。

10.根据权利要求9所述的一种自动充电巡航无人机系统，其特征在于，所述无人机主体充电时，所述导航定位模块对所述无人机主体进行零点标定。