[发明专利]控制机器人运行的方法、装置、终端设备及存储介质

说明书

本申请提供了一种控制机器人运行的方法、装置、终端设备及存储介质，涉及机器人技术领域，能够满足实时道路行驶场景的需求。该控制机器人运行的方法包括：获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，其中，所述目标路口为机器人待通过的路口；针对每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的预测抵达时间；根据确定的至少一个预测抵达时间，确定所述机器人的初始运动参数；基于所述初始运动参数控制所述机器人的运行。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种控制机器人运行的方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

随着传感器技术、人工智能等技术的发展，机器人领域成为一个蓬勃发展的新兴领域，移动机器人作为一个重要的应用产品，得到越来越多的关注。一般地，现有的移动机器人会预先规划处一条从起点导航至终点的导航路线，而后基于该导航路线进行自主导航行驶。

然而，现有移动机器人自主导航通过目标路口时，仅会考虑当前时刻目标路口中的障碍物的状态来进行导航路径规划，导致移动机器人基于导航路径通过目标路口时，时常会被行驶而来的车辆撞击，从而发生交通事故，即现有机器人的导航规划方式，难以满足实时道路行驶场景的需求。

发明内容

本申请实施例提供了一种控制机器人运行的方法、装置、终端设备及存储介质，以解决现有机器人的导航规划方式，难以满足实时道路行驶场景的需求的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种控制机器人运行的方法，包括：

获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，其中，所述目标路口为机器人待通过的路口；

针对每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的预测抵达时间；

根据确定的至少一个预测抵达时间，确定所述机器人的初始运动参数；

基于所述初始运动参数控制所述机器人的运行。

可选的，所述获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数之前，包括：

获取所述机器人的位置信息；

根据所述机器人的位置信息和预设行进路线，确定所述目标路口。

可选的，所述获取所述机器人的位置信息，包括：

根据所述机器人所处的环境信息，和/或，所述机器人的定位信息，确定所述机器人的位置信息。

可选的，所述根据所述机器人的位置信息和预设行进路线，确定所述目标路口之后，还包括：

获取所述目标路口的位置信息；

根据所述目标路口的位置信息和所述机器人的位置信息，确定所述目标路口与所述机器人之间的距离；

所述获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，包括：

当所述目标路口与所述机器人之间的距离小于预设距离时，获取与所述目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数。

可选的，所述获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，包括：

基于所述目标路口的信息，获取所述目标路口所对应的监控视频；

对所述监控视频中的车道中存在的至少一辆目标车辆进行识别并处理，以获取与所述目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数。

可选的，所述获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，包括：