[发明专利]控制机器人运行的方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种控制机器人运行的方法，其特征在于，包括：

获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，其中，所述目标路口为机器人待通过的路口；

针对每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的预测抵达时间；

根据确定的至少一个预测抵达时间，确定所述机器人的初始运动参数；

基于所述初始运动参数控制所述机器人的运行；

所述获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数之前，还包括：

获取所述机器人的位置信息；

根据所述机器人的位置信息和预设行进路线，确定所述目标路口；

所述获取所述机器人的位置信息，包括：

根据所述机器人所处的环境信息和所述机器人的定位信息，确定所述机器人的位置信息，所述环境信息通过识别某一地方的地标建筑或识别周边一定距离内的所存在的文字得出；

所述针对每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的预测抵达时间，包括：

针对每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的初始估计抵达时间；

根据所述初始估计抵达时间和所述目标车辆所在的车道的防撞阈值，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的预测抵达时间；

所述针对每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达目标路口的预测抵达时间之前，还包括：

按照所述机器人通过所述目标路口时依次经过的车道的顺序和观察视角，从大到小设置所述依次经过的车道的防撞阈值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人的位置信息和预设行进路线，确定所述目标路口之后，还包括：

获取所述目标路口的位置信息；

根据所述目标路口的位置信息和所述机器人的位置信息，确定所述目标路口与所述机器人之间的距离；

所述获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，包括：

当所述目标路口与所述机器人之间的距离小于预设距离时，获取与所述目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，包括：

基于所述目标路口的信息，获取所述目标路口所对应的监控视频，

对所述监控视频中的车道中存在的至少一辆目标车辆进行识别并处理，以获取与所述目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，包括：

基于所述目标路口的信息，生成视频处理请求信息，并将所述视频处理请求信息发送至服务器，所述视频处理请求信息用于指示所述服务器获取所述目标路口所对应的监控视频，并对所述监控视频中的车道中存在的至少一辆目标车辆进行识别并处理，以获取与所述目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数；

接收所述服务器发送的与所述目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数。