[发明专利]自动驾驶车辆的行车控制方法、装置、设备及可读介质

说明书

本公开实施例公开了一种自动驾驶车辆的行车控制方法、装置、设备及可读介质。所述方法包括：获取当前车辆在行驶环境中的摩擦系数；根据所述摩擦系数计算得到当前车辆行驶的第一安全距离以及第二安全距离；根据所述第一安全距离、第二安全距离确定当前车辆的驾驶策略。根据本公开实施例，通过将当前车辆行驶环境中的摩擦参数作为当前车辆行驶的安全距离的参数，并分别以刹车到前车速度的第一安全距离以及刹车到停止的第二安全距离作为当前车辆制定驾驶策略的考虑因素，能够充分考虑到外界环境变化以及前车的驾驶状况，从而能够为当前车辆提供更高级别的安全保障机制，确保了行驶安全。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆的行车控制方法、装置、设备及可读介质。

背景技术

自动驾驶技术理论上能带来更安全的交通环境，其实现依赖于灵敏的感知和复杂的判断系统。跟车距离就是保障安全行驶的重要数据之一，现有技术中通常设置自动驾驶车辆安全行驶应保持的安全车距，当跟车距离在安全车距的范围内时，认为自动驾驶车辆的行驶是安全的。实际中安全车距与车辆行驶的环境相关，并不是固定值，例如地面湿滑的情况下，由于车辆制动效果差，需要设置的安全距离通常大于干燥地面的情况，而且，不同路段的安全距离也存在差异，但是若设置较大的安全车距则会影响驾驶效率，而设置的安全车距过小则容易发生危险。因此需要针对不同的行驶环境确定安全车距以及驾驶策略。

发明内容

为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种自动驾驶车辆的行车控制方法、装置、设备及可读介质。

第一方面，本公开实施例中提供了一种自动驾驶车辆的行车控制方法。

具体地，所述自动驾驶车辆的行车控制方法，包括：

获取当前车辆在行驶环境中的摩擦系数；

根据所述摩擦系数计算得到当前车辆行驶的第一安全距离以及第二安全距离；其中，所述第一安全距离为刹车到小于等于当前车辆前方行驶的前车速度的预估距离，所述第二安全距离为刹车到停止时的预估距离；

根据所述第一安全距离、第二安全距离确定当前车辆的驾驶策略。

结合第一方面，本公开在第一方面的第一种实现方式中，所述获取当前车辆在行驶环境中的摩擦系数，包括：

获取当前车辆的行车参数；其中，所述行车参数至少包括：当前车辆的发动机功率P_e、当前车速V_n、车辆载重m_l和车辆自重m_s；

获取当前车辆所在行驶环境中的环境参数；其中，所述环境参数至少包括：迎风面积A、阻力系数C_D和环境阻力常数F_o；

根据所述行车参数和环境参数计算得到当前车辆在行驶环境中的摩擦系数。

结合第一方面的第一种实现方式，本公开在第一方面的第二种实现方式中，所述根据所述摩擦系数计算得到当前车辆行驶的第一安全距离以及第二安全距离，包括：

响应于接收到刹车指令，确定执行所述刹车指令的响应时间t_响应；

根据接收到所述刹车指令下的当前车速V_n以及所述响应时间t_响应确定行驶距离l_响应；

基于所述行驶距离l_响应、当前车辆前方行驶的前车车速以及当前车辆在行驶环境中的摩擦系数计算得到当前车辆行驶的第一安全距离以及第二安全距离。

结合第一方面的第二种实现方式，本公开在第一方面的第三种实现方式中，所述根据所述第一安全距离、第二安全距离确定当前车辆的驾驶策略，包括：

根据所述第一安全距离确定极限阈值D_极；