[发明专利]自动驾驶车辆的行车控制方法、装置、设备及可读介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的行车控制方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆在行驶环境中的摩擦系数，所述摩擦系数是当前车辆在所行驶路段的路面摩擦力的外部作用力下计算得到的影响当前车辆行驶速度的参数；

根据所述摩擦系数计算得到当前车辆行驶的第一安全距离以及第二安全距离；其中，所述第一安全距离为刹车到小于等于当前车辆前方行驶的前车速度的预估距离，通过公式计算获得，其中，S_极限为所述第一安全距离，t_响应为响应于接收到刹车指令确定执行所述刹车指令的响应时间，V_n为当前车速，V_f为当前车辆前方行驶的前车车速，g为重力加速度，μ为当前车辆在行驶环境中的摩擦系数，所述第二安全距离为刹车到停止时的预估距离；

根据所述第一安全距离、第二安全距离确定当前车辆的驾驶策略；

其中，所述获取当前车辆在行驶环境中的摩擦系数，包括：

获取当前车辆的行车参数；其中，所述行车参数至少包括：当前车辆的发动机功率Pe、当前车速Vn、车辆载重ml和车辆自重ms；

获取当前车辆所在行驶环境中的环境参数；其中，所述环境参数至少包括：迎风面积A、阻力系数CD和环境阻力常数Fo；

根据所述行车参数和环境参数计算得到当前车辆在行驶环境中的摩擦系数；

所述根据所述第一安全距离、第二安全距离确定当前车辆的驾驶策略，包括：

根据所述第一安全距离确定极限阈值D_极；

获取当前车辆与当前车辆前方行驶的前车间的间隔距离D_n；

比较所述间隔距离D_n与所述极限阈值D_极，在所述间隔距离D_n小于所述极限阈值D_极的情况下，执行预设第一操作；其中，所述预设第一操作至少为以下方式中的一种：车内报警、紧急变道、紧急制动、提醒前车加速；

根据所述第二安全距离确定安全阈值D_安；

在所述间隔距离D_n大于所述极限阈值D_极的情况下，若所述间隔距离D_n小于等于所述安全阈值D_安，执行预设第二操作；其中，所述预设第二操作为刹车；

执行预设第二操作后，确定所述间隔距离D_n是否小于等于所述极限阈值D_极，若是，则执行所述预设第一操作。

2.根据权利要求1所述的行车控制方法，其特征在于，所述根据所述摩擦系数计算得到当前车辆行驶的第一安全距离以及第二安全距离，包括：

响应于接收到刹车指令，确定执行所述刹车指令的响应时间t_响应；

根据接收到所述刹车指令下的当前车速V_n以及所述响应时间t_响应确定行驶距离l_响应；

基于所述行驶距离l_响应、当前车辆前方行驶的前车车速以及当前车辆在行驶环境中的摩擦系数计算得到当前车辆行驶的第一安全距离以及第二安全距离。

3.根据权利要求1所述的行车控制方法，其特征在于，所述执行预设第二操作的方式为：

根据所述间隔距离D_n、所述极限阈值D_极、所述安全阈值D_安确定制动深度d；其中，所述制动深度用于确定刹车力度，其取值范围为0至1，表示无制动到完全制动；

根据所述制动深度d进行刹车操作。