[发明专利]一种服务机器人的手臂控制装置

说明书

本发明公开了一种服务机器人的手臂控制装置,包括连接座和手臂关节，连接座的内底壁上转动安装有螺纹柱，螺纹柱的顶部固定连接有驱动电机的输出轴，螺纹柱的外部螺纹套接有齿筒，齿筒的右侧啮合有扇形齿轮，扇形齿轮通过支架与连接座的内壁转动连接，支架的右端固定连接有伸缩杆，手臂关节包括上关节处和下关节处，上关节处的两端分别铰接有顶板和下关节处，顶板的一端与连接座的外壁一侧上部固定连接，下关节处与上关节处之间铰接有推杆电机的两端。本发明利用一定的结构组合，使得机器人手臂可以更加灵活的运动，在体验方面，增加了机器人的交互性；在实用性方面，增强了机械结构的使用寿命，适合推广运用。

技术领域

本发明涉及机器人手臂技术领域，尤其涉及一种服务机器人的手臂控制装置。

背景技术

当前市面上很多机器人手臂属于刚性结构，手臂的运动是由程序提前设定，在与人交互时只能做出几个固定的动作，此时如果人主动与其进行动作交互，比如握手，机器人手臂无法跟随外界的受力做出相应动作，就可能出现手臂无法收回甚至是机械结构损坏的情况，此类手臂控制方法局限性较大，并且可能损坏机械结构，不利于交互。

为此，本发明提出了一种服务机器人的手臂控制装置。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中现手臂无法收回甚至是机械结构损坏的情况，而提出的一种服务机器人的手臂控制装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种服务机器人的手臂控制装置，包括连接座和手臂关节，所述连接座的内底壁上转动安装有螺纹柱，所述螺纹柱的顶部固定连接有驱动电机的输出轴，所述螺纹柱的外部螺纹套接有齿筒，所述齿筒的右侧啮合有扇形齿轮，扇形齿轮通过支架与连接座的内壁转动连接，所述支架的右端固定连接有伸缩杆，手臂关节包括上关节处和下关节处，所述上关节处的两端分别铰接有顶板和下关节处，顶板的一端与连接座的外壁一侧上部固定连接，所述下关节处与上关节处之间铰接有推杆电机的两端，所述连接座的左侧外壁安装有抵压板，抵压板的外部设置有防护座，所述防护座的左端内壁两侧固定有第一弹簧柱，所述第一弹簧柱的两端均套设有第一活动块，两个第一活动块的正面与抵压板的左端铰接有两组连接杆，所述防护座的左端内壁两侧均安装有两组竖块，两组所述竖块之间连接有第二弹簧柱，两组第二弹簧柱的一端分别套设有第二活动块，所述第二活动块的正面与抵压板的左端铰接有活动杆。

优选的，所述连接座的外壁上固定有弧形限位板，弧形限位板上设有弧形滑槽，所述弧形滑槽的内壁上滑动连接有滑轴，伸缩杆的中部与滑轴转动安装。

优选的，所述抵压板的一端延伸至防护座的外部，防护座的底部装配有液压缸。

优选的，所述上关节处与下关节处之间铰接有推杆电机的两端。

优选的，所述驱动电机通过锁紧螺栓与驱动电机的输出轴的顶部相安装，驱动电机的输出轴延伸至连接座的内部。

优选的，所述下关节处安装有绝对值编码器，下关节处的内部装有永磁同步电机和电机驱动器。

优选的，所述第一弹簧柱和第二弹簧柱均包括安装柱和弹簧，弹簧周向套设于安装柱的外部。

优选的，所述连接座上设有安装口，且螺纹柱、齿筒和扇形齿轮均设置在安装口的内部。

与现有技术相比，本发明提供了一种服务机器人的手臂控制装置，具备以下有益效果：

1、通过设置有连接座、驱动电机、螺纹柱、齿筒、扇形齿轮、上关节处、推杆电机和下关节处，实现了整个手臂关节的灵活调节，从而达到对机器人手臂进行灵活控制的目的，解决了手臂无法收回甚至是机械结构损坏的情况，增加了机器人的交互性，。