[发明专利]一种服务机器人的手臂控制装置

权利要求书

1.一种服务机器人的手臂控制装置，包括连接座(1)和手臂关节，其特征在于，所述连接座(1)的内底壁上转动安装有螺纹柱(2)，所述螺纹柱(2)的顶部固定连接有驱动电机(3)的输出轴，所述螺纹柱(2)的外部螺纹套接有齿筒(4)，所述齿筒(4)的右侧啮合有扇形齿轮(5)，扇形齿轮(5)通过支架与连接座(1)的内壁转动连接，所述支架的右端固定连接有伸缩杆(8)，手臂关节包括上关节处(9)和下关节处(11)，所述上关节处(9)的两端分别铰接有顶板(10)和下关节处(11)，顶板(10)的一端与连接座(1)的外壁一侧上部固定连接，所述下关节处(11)与上关节处(9)之间铰接有推杆电机(13)的两端，所述连接座(1)的左侧外壁安装有抵压板(14)，抵压板(14)的外部设置有防护座(15)，所述防护座(15)的左端内壁两侧固定有第一弹簧柱(16)，所述第一弹簧柱(16)的两端均套设有第一活动块(17)，两个第一活动块(17)的正面与抵压板(14)的左端铰接有两组连接杆(18)，所述防护座(15)的左端内壁两侧均安装有两组竖块(19)，两组所述竖块(19)之间连接有第二弹簧柱(20)，两组第二弹簧柱(20)的一端分别套设有第二活动块(21)，所述第二活动块(21)的正面与抵压板(14)的左端铰接有活动杆(22)。

2.根据权利要求1所述的一种服务机器人的手臂控制装置，其特征在于，所述连接座(1)的外壁上固定有弧形限位板(6)，弧形限位板(6)上设有弧形滑槽(7)，所述弧形滑槽(7)的内壁上滑动连接有滑轴，伸缩杆(8)的中部与滑轴转动安装。

3.根据权利要求1所述的一种服务机器人的手臂控制装置，其特征在于，所述抵压板(14)的一端延伸至防护座(15)的外部，防护座(15)的底部装配有液压缸(12)。

4.根据权利要求1所述的一种服务机器人的手臂控制装置，其特征在于，所述上关节处(9)与下关节处(11)之间铰接有推杆电机(13)的两端。

5.根据权利要求1所述的一种服务机器人的手臂控制装置，其特征在于，所述驱动电机(3)通过锁紧螺栓与驱动电机(3)的输出轴的顶部相安装，驱动电机(3)的输出轴延伸至连接座(1)的内部。

6.根据权利要求1所述的一种服务机器人的手臂控制装置，其特征在于，所述下关节处(11)安装有绝对值编码器，下关节处(11)的内部装有永磁同步电机和电机驱动器。

7.根据权利要求1所述的一种服务机器人的手臂控制装置，其特征在于，所述第一弹簧柱(16)和第二弹簧柱(20)均包括安装柱和弹簧，弹簧周向套设于安装柱的外部。

8.根据权利要求1所述的一种服务机器人的手臂控制装置，其特征在于，所述连接座(1)上设有安装口，且螺纹柱(2)、齿筒(4)和扇形齿轮(5)均设置在安装口的内部。