[发明专利]一种无人机自动跟随方法、系统、设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种无人机自动跟随方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：将设置于无人机上的多个无线接收器和设置于目标上的无线发射器进行时间同步；通过所述多个无线接收器获取无线信号的收发时间信息；根据所述收发时间信息获取所述无线发射器相对所述无人机中心的位置信息；根据预设的所述无人机中心与所述无线发射器的位置关系和所述位置信息获取所述无人机中心的目标位置信息；根据所述目标位置信息控制所述无人机移动直至所述无人机中心移动至目标位置处。通过在无人机上设置多个无线接收器实时获取目标上的无线发射器发送的无线信号，并通过计算得到无人机与目标的相对位置关系，进而实现精准的跟随。

技术领域

本申请涉及电学技术领域，具体而言，涉及一种无人机自动跟随方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

随着工业和科学技术的发展，无人机在生活中的各个领域都得到了普及应用，随着无人机技术的不断研究和发展，无人机的自动跟随技术应运而生，并逐渐进入人们的日常生活中。目前，无人机的自动跟随技术常用到的定位技术主要有GPS跟随，图像跟随，红外跟随，移动网络基站跟随等，然而这些技术难以实现精准的跟随，而且其中的一些还容易受到环境光线的影响，从而容易影响到无人机的作业。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种无人机自动跟随方法、系统、设备及存储介质，用以通过在无人机上设置多个信号接收器来与目标上的信号发生器进行信号传输以得到目标与无人机的相对位置关系，从而实现精准跟随。

本申请实施例提供了一种无人机自动跟随方法，包括：将设置于无人机上的多个无线接收器和设置于目标上的无线发射器进行时间同步；通过所述多个无线接收器获取无线信号的收发时间信息；根据所述收发时间信息获取所述无线发射器相对所述无人机中心的位置信息；根据预设的所述无人机中心与所述无线发射器的位置关系和所述位置信息获取所述无人机中心的目标位置信息；根据所述目标位置信息控制所述无人机移动直至所述无人机中心移动至目标位置处。

在上述实现过程中，首先将无人机上的多个无线接收器和目标上的无线发射器的时间进行同步，然后通过多个无线接收器获取无线发射器发送的无线信号的收发时间信息，进而根据收发时间信息通过计算得到无线发射器相对无人机中心的位置信息，进一步根据预设的无人机中心与无线发射器的位置关系以及上述位置信息获取无人机中心的目标位置信息。从而可以根据上述目标位置信息控制无人机移动直至目标位置处。通过多个信号接收器的设置，并通过计算得到目标与无人机的相对位置关系，从而进行精准的跟随。

进一步地，所述的根据所述收发时间信息获取所述无线发射器相对所述无人机中心的位置信息的步骤包括：根据所述收发时间信息获取所述无人机中心与所述无线发射器的距离；获取所述多个无线接收器分别接收的所述无线信号之间的相位差信息；根据所述无人机中心与所述无线发射器的距离和所述相位差信息获取所述无线发射器相对所述无人机中心的位置信息。

在上述实现过程中，根据无线信号的收发时间信息计算得到无人机中信息与无线发射器之间的距离，然后获取多个无线接收器分别接收的无线信号之间的相位差信息，进而根据无人机中心与无线发射器之间的距离和相位差信息计算得到无线发射器相对无人机中心的位置信息，从而可以得到准确的相对位置信息，进而实现精准的跟随。

进一步地，所述的根据所述收发时间信息获取所述无人机中心与所述无线发射器的距离的步骤包括：根据所述收发时间信息获取所述多个无线接收器分别与所述无线发射器的距离；根据所述多个无线接收器分别与所述无线发射器的距离获取所述无人机中心与所述无线发射器的距离。

在上述实现过程中，根据无线信号的收发时间信息可以计算出多个无线接收器分别与无线发射器的距离，进而根据计算出来的距离可以计算得到无人机中心与无线发射器之间的距离，从而为后续位置信息的获取提供数据基础。