[发明专利]一种无人机自动跟随方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人机自动跟随方法，其特征在于，包括：

将设置于无人机上的多个无线接收器和设置于目标上的无线发射器进行时间同步；

通过所述多个无线接收器获取无线信号的收发时间信息；

根据所述收发时间信息获取所述无线发射器相对所述无人机中心的位置信息；

根据预设的所述无人机中心与所述无线发射器的位置关系和所述位置信息获取所述无人机中心的目标位置信息；

根据所述目标位置信息控制所述无人机移动直至所述无人机中心移动至目标位置处；

所述的根据所述收发时间信息获取所述无线发射器相对所述无人机中心的位置信息的步骤，包括：

根据所述收发时间信息获取所述无人机中心与所述无线发射器的距离；

获取所述多个无线接收器分别接收的所述无线信号之间的相位差信息；

根据所述无人机中心与所述无线发射器的距离和所述相位差信息获取所述无线发射器相对所述无人机中心的位置信息；

其中，所述多个无线接收器为四个无线接收器；根据所述无人机中心与所述无线发射器的距离和所述相位差信息获取所述无线发射器相对所述无人机中心的位置信息的表达式为：其中，(x，y，z)为所述位置信息，R为所述无人机中心与所述无线发射器之间的距离，为各个所述无线接收器接收的无线信号之间的相位差信息，a和b分别为所述四个无线接收器构成的四元阵两个边长的一半。

2.根据权利要求1所述的无人机自动跟随方法，其特征在于，所述的根据所述收发时间信息获取所述无人机中心与所述无线发射器的距离的步骤，包括：

根据所述收发时间信息获取所述多个无线接收器分别与所述无线发射器的距离；

根据所述多个无线接收器分别与所述无线发射器的距离获取所述无人机中心与所述无线发射器的距离。

3.根据权利要求1所述的无人机自动跟随方法，其特征在于，所述的获取所述多个无线接收器分别接收的所述无线信号之间的相位差信息的步骤，包括：

获取所述多个无线接收器接收的所述无线信号之间的互谱信息；

根据所述互谱信息获取所述多个无线接收器分别接收的所述无线信号之间的相位差信息。

4.一种无人机自动跟随系统，其特征在于，包括：

同步模块，用于将设置于无人机上的多个无线接收器和设置于目标上的无线发射器进行时间同步；

数据获取模块，用于通过所述多个无线接收器获取无线信号的收发时间信息；

数据处理模块，用于根据所述收发时间信息获取所述无线发射器相对所述无人机中心的位置信息，并根据预设的所述无人机中心与所述无线发射器的位置关系和所述位置信息获取所述无人机中心的目标位置信息；

控制模块，用于根据所述目标位置信息控制所述无人机移动直至所述无人机中心移动至目标位置处；

所述数据处理模块还用于根据所述收发时间信息获取所述无人机中心与所述无线发射器的距离；获取所述多个无线接收器分别接收的所述无线信号之间的相位差信息；根据所述无人机中心与所述无线发射器的距离和所述相位差信息获取所述无线发射器相对所述无人机中心的位置信息；其中，所述多个无线接收器为四个无线接收器；根据所述无人机中心与所述无线发射器的距离和所述相位差信息获取所述无线发射器相对所述无人机中心的位置信息的表达式为：其中，(x，y，z)为所述位置信息，R为所述无人机中心与所述无线发射器之间的距离，为各个所述无线接收器接收的无线信号之间的相位差信息，a和b分别为所述四个无线接收器构成的四元阵两个边长的一半。

5.根据权利要求4所述的无人机自动跟随系统，其特征在于，所述数据处理模块还用于根据所述收发时间信息获取所述多个无线接收器分别与所述无线发射器的距离，并根据所述多个无线接收器分别与所述无线发射器的距离获取所述无人机中心与所述无线发射器的距离。

6.根据权利要求4所述的无人机自动跟随系统，其特征在于，所述数据处理模块还用于获取所述多个无线接收器接收的所述无线信号之间的互谱信息，并根据所述互谱信息获取所述多个无线接收器分别接收的所述无线信号之间的相位差信息。