[发明专利]一种基于偏心半圆弧旋转原理的智能探控机械抓手

说明书

本发明提供一种基于偏心半圆弧旋转原理的智能探控机械抓手，由三爪驱动盘或二爪驱动盘、智能探控机构、驱动电机、电机固定螺栓、电机密封罩、电机罩固定螺栓和接口件构成，把所述的驱动电机的电机旋转轴插入三爪驱动盘或二爪驱动盘的三爪转动架的动力转轴固定半孔内，通过电机固定螺栓、电机固定2螺孔、电机固定1螺孔使驱动电机固定在三爪驱动盘或二爪驱动盘的上密封罩上，然后把焊接有接口件电机密封罩通过电机罩固定螺栓、电机罩固定螺孔与三爪驱动盘或二爪驱动盘的上密封罩固定在一起，在和机器人或机械臂结合后，在智能控制单元控制下，三爪驱动盘或二爪驱动盘的三爪抓手或二爪抓手即可进行收缩或张开，继而进行对目标物的抓取和释放工作。

技术领域

本发明涉及机器人（或机械臂）制造领域所要配置的一种机械抓手，特别是涉及一种基于偏心半圆弧旋转原理的智能探控机械抓手。

背景技术

目前传统机械抓手大都需要气、液驱动装置，这就需要气泵、油泵、阀体及油气管路等，即便电机驱动也要有复杂的传动机构，不可避免地造成机械抓手体积大、结构复杂、成本高、操作难度大，且高耗能。

机械抓手普遍应用于多个领域，如化工、防爆、消防、矿山、医疗器械、物流领域等。在老龄化日趋严重、劳动力越发紧缺的今天，“机械化减人，自动化换人”势在必行，这就要求机械抓手能够智能探控抓取和异位放置，并且机构简单可靠，以和机器人（或机械臂）配置在一起完成代替人工劳动的一系列工作。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服技术背景的技术缺陷，提供一种基于偏心半圆弧旋转原理的智能探控机械抓手，作为结构简单的智能电控抓取部件，和机器人（或机械臂）配置一起完成代替人工劳动的一系列工作，应用于多个领域，如化工、防爆、消防、矿山、医疗器械、物流领域等，特别是矿山领域，能代替人工对矿山生产运输中的矿石块进行智能抓取、异处放置及后续功能。

本发明通过以下技术方案实现：

一种基于偏心半圆弧旋转原理的智能探控机械抓手， 所述的一种基于偏心半圆弧旋转原理的智能探控机械抓手由三爪驱动盘（或二爪驱动盘）、探控机构、驱动电机、电机固定螺栓、电机密封罩、电机罩固定螺栓和接口件构成，所述的三爪驱动盘（或二爪驱动盘）的各部件、电机密封罩、接口件都是由金属材质或非金属材质构成，如碳钢、合金钢、耐磨合金塑料、碳纤维。

所述的三爪驱动盘（或二爪驱动盘）由三爪导旋机构（或二爪导旋机构）、上密封罩、下密封罩、导向盘固定螺栓和上下罩固定螺栓构成。

所述的三爪导旋机构（或二爪导旋机构）由三爪导向机构（或二爪导向机构）和三爪旋转机构（或二爪旋转机构）构成。

所述的三爪导向机构（或二爪导向机构）由三爪夹手（或二爪夹手）和径向导向盘构成。

所述的三爪夹手（或二爪夹手）是由三只夹手（或二只夹手）构成，所述的夹手由带有半球头（或半圆平面）且一面有上斜齿牙面的四棱柱（或扁平面或圆柱）夹杆、十字形导轨滑块部分和半圆弧轨迹轴构成。

所述的径向导向盘由三个等角（120度）分布的径向十字形导轨槽（或二个反向的径向十字形导轨槽）、若干个均匀分布的螺纹沉孔（称为导向盘固定2螺孔）和轴向探控2孔的实心圆盘构成。

所述的三爪导向机构（或二爪导向机构）由三爪夹手（或二爪夹手）和径向导向盘构成，三爪夹手（或二爪夹手）的十字形导轨滑块部分分别置于径向导向盘的径向十字形导轨槽内，三爪夹手（或二爪夹手）可以径向滑动。

所述的三爪旋转机构（或二爪旋转机构）由三弧旋转盘（或二弧旋转盘）和三爪转动架（或二爪转动架）构成，三爪转动架（或二爪转动架）的旋转力杆另一端和三弧旋转盘（或二弧旋转盘）上的三个力杆固定沉孔通过过盈、过渡或间隙配合使三弧旋转盘（或二弧旋转盘）和三爪转动架（或二爪转动架）固定或组合在一起。