[发明专利]一种超声C扫局部缺陷复现的机械手运动控制方法

说明书

本发明公开了一种超声C扫局部缺陷复现的机械手运动控制方法，属于测控自动化技术领域，本发明的方案为：在C扫展开图像上，选择两像素点A和B，由A、B两点所对应的行和列之间所包围的区域作为希望复检的区域，根据复检区域各个像素点的行号和列号，在原始扫查轨迹点包中搜索到对应的位姿，将这些位姿按照原来的行号和次序重新排列，形成新的扫查轨迹点包，由机械手夹持超声探头按新的扫查轨迹点包再次实施超声扫查，可以实现局部缺陷的复检。这种方法不需要对复检区域重新进行轨迹规划，仅在原始扫查轨迹点包中提取与复检区域相对应的轨迹点，既克服了机械手沿原扫查轨迹点包全部重新扫查的低效率问题，又避免了重新轨迹规划带来的碰撞问题。

技术领域

本发明涉及测控自动化技术领域，具体涉及一种超声C扫局部缺陷复现的机械手运动控制方法。

背景技术

将工业领域广泛应用的机械手和超声无损检测技术相结合，可以代替人工实现对复杂构件的精确检测，同时提高检测效率和准确性。

在对构件完成扫查运动，生成超声C扫展开图像后，有时需要对工件的局部进行再次扫查以进一步确认缺陷信息。

机械手在进行超声扫查之前需要进行轨迹规划，获取扫查轨迹点包，如果按照原扫查点包对工件整体再扫查一遍，将会大大降低复检的效率。

如何有效提取局部缺陷相关的轨迹点，快速安全地开展指定缺陷区域的自动复检，对提高利用机械手进行超声检测的实用性具有重要意义。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种超声C扫局部缺陷复现的机械手运动控制方法，能够在原始扫查轨迹点包中提取与局部缺陷区域相关的轨迹点，形成新的轨迹点包，由机械手按照新的轨迹点包再次扫查，进行复检的自动化超声检测方法。

为达到上述目的，本发明的技术方案包括如下步骤：

S1：对工件进行超声C扫，生成展开图像。

S2：在展开图像上找到缺陷复检区，选取缺陷复检区上两个对角点A和B，则A点和B点之间的行列区域是为期望复检区域，上位机在超声展开图中分别提取A点和B点的行列索引值(i，j)和(m，n)。

S3：在展开图像对应的扫查运动轨迹点包中分别提取行号在i和m之间，列号在j和n之间的位姿数据，并将位姿数据按照原行号和列号重新排序，形成复检扫查运动轨迹点包，由工业机械手控制按照复检扫查运动轨迹点包进行复检。

进一步地，S1中，超声C扫的扫查运动由工业机械手控制，扫查模式是逐行逐点往复扫查。

进一步地，展开图像是左对齐，逐行逐点绘制，展开图像上的每个像素点对应唯一的行列号。

进一步地，S3中，由工业机械手控制按照复检扫查运动轨迹点包进行复检之后，还包括，得到新的展开图像，返回S2，找到新的缺陷复检区，进行再次复检。

进一步地，S3中，在展开图像的扫查运动轨迹点包中分别提取行号在i和m之间，列号在j和n之间的位姿数据，并将位姿数据按照原行号和列号重新排序，形成复检扫查运动轨迹点包，具体为：

S301、以A点为缺陷复检区的左上角，B点为缺陷复检区的右下角点；A点和B点包围区域中各像素点的行列索引值为(l，c)。

l的初始值取为i，c的初始值取为j。

S302、判断l是否为奇数行；若是，则执行S303，否则执行S305。

S303、计算(l，c)在展开图像对应的扫查运动轨迹点包中对应位姿数据的索引序号index(l，c)为l之前各行点数之和加上c。

S304、c自增1，判断c≤n是否成立，若是则返回S303，否则执行S307。