[发明专利]一种超声C扫局部缺陷复现的机械手运动控制方法

权利要求书

1.一种超声C扫局部缺陷复现的机械手运动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：对工件进行超声C扫，生成展开图像；

S2：在所述展开图像上找到缺陷复检区，选取缺陷复检区上两个对角点A和B，则A点和B点之间的行列区域是为期望复检区域，上位机在所述超声展开图中分别提取A点和B点的行列索引值(i，j)和(m，n)；

S3：在所述展开图像对应的扫查运动轨迹点包中分别提取行号在i和m之间，列号在j和n之间的位姿数据，并将位姿数据按照原行号和列号重新排序，形成复检扫查运动轨迹点包，由工业机械手控制按照所述复检扫查运动轨迹点包进行复检，具体为：

S301、以A点为缺陷复检区的左上角，B点为缺陷复检区的右下角点；A点和B点包围区域中各像素点的行列索引值为(l，c)；

l的初始值取为i，c的初始值取为j；

S302、判断l是否为奇数行；若是，则执行S303，否则执行S305；

S303、计算(l，c)在所述展开图像对应的扫查运动轨迹点包中对应位姿数据的索引序号index(l，c)为l之前各行点数之和加上c；

S304、c自增1，判断c≤n是否成立，若是则返回S303，否则执行S307；

S305、计算(l，c)在所述展开图像对应的扫查运动轨迹点包中对应位姿数据的索引序号index(l，c)为l行以及l之前各行点数之和减去c-1；

S306、c自减1，判断c≥j是否成立，若是则返回S305，否则执行S307；

S307、l自增1，判断l≤m是否成立，若是则返回S302，否则执行S308；

S308、在所述展开图像对应的扫查运动轨迹点包中，提取与A、B点包围区域中各像素点对应的位姿数据的索引序号index(l，c)，l取遍[I,m]中整数，c取遍[j,n]中整数；并将位姿数据按照原行号和列号重新排序，形成复检扫查运动轨迹点包。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S1中，所述超声C扫的扫查运动由工业机械手控制，扫查模式是逐行逐点往复扫查。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述展开图像是左对齐，逐行逐点绘制，展开图像上的每个像素点对应唯一的行列号。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，S3中，所述由所述工业机械手控制按照所述复检扫查运动轨迹点包进行复检之后，还包括，得到新的展开图像，返回S2，找到新的缺陷复检区，进行再次复检。