[发明专利]激光传感器清洁系统及清洁方法

说明书

本发明公开了一种应用激光传感器清洁系统的清洁方法，系统包括通信模块、供液装置、移动装置和清洁头，供液装置、移动装置设置在顶盖上，清洁头固定在移动装置上，供液装置的输出端与清洁头连接，所述通信模块用于与AGV通信连接，以接收AGV发出的工作指令，所述供液装置自动向清洁头供给清洁液，移动装置动作并带动清洁头沿透光侧壁的表面移动，以对激光头进行清洁。本发明的清洁方法利用激光传感器清洁系统对激光头的壳体进行自动清洁，通过将清洁液雾化并与空气混合形成的混合蒸汽对透光侧壁进行清洁，与现有技术相比，其自动化高，清洁彻底、高效。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种激光传感器清洁系统及清洁方法。

背景技术

随着搬运机器人技术的大力发展和广泛应用，大量激光头外设得以被应用；激光外设具有精确度高、方向性强、集成度高、体积小巧等特点，被广泛应用在定位和防撞上面。激光传感器需要在激光头外罩设一圆柱形的透光保护罩，激光头在其内部轴向360度转动，透光侧壁对激光头具有保护作用，但由于光学的特性，当保护罩表面被工作环境的粉尘、水雾等遮盖时候，会造成传感器的工作性能下降甚至不能使用，需要停下进行人工清洁，影响AGV的工作效率。

假设在现有的AGV上增加自动清洁激光头的系统，则可有效提升AGV的工作效率。

发明内容

本发明的第一个发明目的在于提供一种激光传感器清洁系统，其具有自动化高、清洁效率高的优点。

为实现以上发明目的，本发明采取以下技术方案：

激光传感器清洁系统，激光传感器设置在AGV上，包括激光头以及罩设在激光头外的壳体，所述壳体包括顶盖以及圆柱状的透光侧壁，激光传感器清洁系统包括通信模块、供液装置、移动装置和清洁头，供液装置、移动装置设置在顶盖上，清洁头固定在移动装置上，供液装置的输出端与清洁头连接，所述通信模块用于与AGV通信连接，以接收AGV发出的工作指令，在接收到工作指令后，所述供液装置自动向清洁头供给清洁液，移动装置动作并带动清洁头沿透光侧壁的表面移动，以对激光头进行清洁。

与现有技术相比，本发明的清洁系统可在收到AGV的工作指令后，自动对透光侧壁进行清洁，从而提升清洁效率，节省人力成本。

优选的，所述移动装置包括平移机构和纵移机构，所述平移机构设有平移舵机，其通过平移舵机带动清洁头在水平方向移动，所述纵移机构包括纵移舵机，其通过纵移舵机带动清洁头纵向移动。本方案的移动装置可带动清洁头同时沿水平方向、纵向移动，使清洁头相对透光侧壁做螺旋式移动。

优选的，所述平移机构还包括水平旋转平台，所述平移舵机设置顶盖上，所述水平旋转平台设于平移舵机上，且与所述平移舵机的输出轴连接，所述纵移机构设置在水平旋转平台的上侧，清洁头设置在纵移机构上。本方案的水平旋转平台对纵移机构有承托固定的作用，工作时，平移舵机驱动水平旋转平台旋转，使在水平旋转平台上的纵移机构同步移动，从而带动清洁头移动。

优选的，所述纵移机构还包括第一连接臂、第二连接臂和弹性件，所述第一连接臂的一端与纵移舵机的输出轴铰接，第二连接臂的一端与清洁头连接，且所述第一连接臂与第二连接臂的另一端相铰接，弹性件设于第一连接臂与第二连接臂之间以使第一连接臂和第二连接臂形成折弯状。在本方案中纵移电机的输出轴、第一连接臂、第二连接臂依次连接，弹性件设于第一连接臂与第二连接臂之间，为两连接臂提供拉力，使输出轴、第一连接臂、第二连接臂实现联动。

优选的，所述清洁头为刷头，所述供液装置包括清洁液存储机构和蠕动泵，所述清洁液存储机构的输出口与清洁头通过供液管道连接，所述蠕动泵的设在所述输出口处。本方案的蠕动泵控制洁液存储机构向刷头提供清洁液，刷头沿透光侧壁表面滑动以对透光侧壁进行清洁。