[发明专利]激光传感器清洁系统及清洁方法

权利要求书

1.一种应用激光传感器清洁系统的清洁方法，激光传感器清洁系统包括：

包括激光头以及罩设在激光头外的壳体，所述壳体包括顶盖以及圆柱状的透光侧壁，其特征在于，激光传感器清洁系统包括通信模块、供液装置、移动装置和清洁头，所述供液装置、移动装置设置在顶盖上，清洁头固定在移动装置上，供液装置的输出端与清洁头连接，所述通信模块用于与AGV通信连接，以接收AGV发出的工作指令，在接收到工作指令后，所述供液装置自动向清洁头供给清洁液，移动装置动作并带动清洁头沿透光侧壁的表面移动，以对激光头进行清洁；

所述清洁头为喷嘴，所述供液装置包括清洁液存储机构、雾化器和空压机，所述空压机与喷嘴之间通过出气管道连通，所述雾化器包括进液口和出雾口，所述雾化器的进液口通过电磁阀与清洁储存机构连接，所述出雾口与出气管道连通；

所述移动装置包括平移机构和纵移机构，所述平移机构设有平移舵机，其通过平移舵机驱动所述喷嘴沿水平方向移动，所述纵移机构包括纵移舵机，其通过纵移舵机带动喷嘴纵向移动；

所述平移机构还包括水平旋转平台，所述平移舵机设置顶盖上，所述水平旋转平台设于平移舵机的上侧，且与所述平移舵机的输出轴连接，所述纵移机构设置在水平旋转平台上，喷嘴设置在纵移机构上；

所述纵移机构还包括第一连接臂、第二连接臂和弹性件，所述第一连接臂的一端与纵移舵机的输出轴铰接，第二连接臂的一端与喷嘴连接，且所述第一连接臂与第二连接臂的另一端相铰接，弹性件设于第一连接臂与第二连接臂之间以使第一连接臂和第二连接臂形成折弯状；

还包括控制模块，所述控制模块控制供液装置、移动装置工作并生成反馈信号；

其特征在于，包括以下步骤：

a2.AGV生成并发送工作指令，启动控制模块；

b2.控制模块控制纵移舵机工作，使纵移机构带动喷嘴下降，控制模块采集纵移舵机的电流数据判断，直至控制模块判断喷嘴下降至与透光侧壁的上侧位置相对应，进入步骤c2；

c2.纵移舵机带动喷嘴继续下降，控制模块控制平移舵机、供液装置工作，使平移舵机带动喷嘴相对透光侧壁周向旋转，且供液装置向喷嘴输送混合蒸汽，控制模块采集纵移舵机的角度数据并分析，至分析获得喷嘴已移动至与透光侧壁下侧位置相对应，进入步骤d2；

d2.控制模块控制纵移舵机、平移舵机工作，使纵移机构、平移机构带动喷嘴沿原路径复位，供液装置向喷嘴输送混合蒸汽，控制模块判断喷嘴是否已移动至透光侧壁的上侧，进入步骤f2；

f2.供液装置向喷嘴输送空气，控制模块控制纵移舵机、平移舵机带动喷嘴向上沿原路径复位，控制模块采集纵移舵机的电流数据并分析，至判断喷嘴已复位，进入g2；

g2.供液装置向喷嘴持续输送空气，移动装置带动喷嘴沿原路径重复往返运动至少一次，进入h2；

h2.供液装置、移动装置停止工作，控制模块生成反馈信号并通过通信模块发送，进入i2；

i2.AGV接收反馈信号，检测光路信号是否恢复正常，如是，发送待机指令，否则返回步骤a2。