[发明专利]一种公交车远程开门控制方法

权利要求书

1.一种公交车远程开门控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、车载终端通过交互服务器自动传数据给远程指挥平台，当检测到车辆发生紧急情况时，平台与车内司机联络，若沟通无问题，则静止；若沟通有问题，则远程指挥平台下发指令给交互服务器；

S2、交互服务器首先与远程指挥平台确认，若确认无指令，则静止；若确认下发指令，则再与车内确认，若车内无情况，则静止；若车内有情况，则指令下发到车载终端；

S3、车载终端首先与交互服务器确认，再与车内确认，二者皆确认有情况，则将指令下发到开门控制器；若二者有一无情况发生，则静止；

S4、开门控制器接收到指令后，进行远程开门，远程开门采用控制算法如下：

a、定义u为输入信号，y为输出信号，y_d为期望输出信号；

y＝0；

b、定义远程开门的离散时间非线性系统为：

y(k+1)＝f(y(k),...,y(k-n_y),u(k),...,u(k-n_u))

其中u(k)，y(k)分别表示k时刻系统的输入输出；

c、定义当y和y_d不一样时，产生误差信号e，并传入到车载终端，车载终端接收到误差信号e后，把u传给开门控制器进行开门；

d、定义当不需要开门时，发送正常报文；当需要开门时，发送开门报文；

S5、开门控制器执行完相应任务后，将结果反馈到车载终端；

S6、车载终端与车内和开门控制器确认后，将结果反馈到交互服务器；

S7、交互服务器与车内和车载终端确认后，将结果反馈到远程指挥平台。

S8、远程指挥平台与车内和交互服务器确认后，远程指挥平台收到执行成功后，任务完成，远程控制开门成功。