[发明专利]一种导轨四驱式激光点云CT扫描盘煤机器人装置

说明书

本发明公开了一种导轨四驱式激光点云CT扫描盘煤机器人装置，包括行走机构和3D激光扫描仪，所述行走机构包括架体，架体包括底板和位于其两侧的侧板，每个侧板上至少设置有两组轮组结构，轮组结构包括主动轮和从动轮，主动轮和从动轮的轴线平行于底板，主动轮的位置高于从动轮且二者之间形成夹持间隙，每个所述主动轮均独立连接有谐波减速驱动电机，本发明使盘煤机器人在轨道上能够做长距离的巡检，动力充足，通过3D激光扫描传感设备对煤场进行监测。

技术领域

本发明属于特种机器人领域，更具体的说涉及一种可以实现电厂盘煤工作的导轨四驱式激光点云CT扫描盘煤机器人装置。

背景技术

长期以来，煤炭在我国一次性能源生产和消费中占有主体地位。然而煤炭的消耗量巨大，带来大量的燃料运行和管理的工作，存煤量无法做到实时的精确监测，传统盘煤存在人员工作强度大、工作效率低、工作环境差、安全隐患高等诸多问题。现代盘煤机器人可用于圆形或条形的封闭煤场等场合，通过三维激光扫描仪扫描整个煤场，全方位无死角对煤场盘点，并对煤场内工作环境进行监测。由于轨道的承重要求及恶劣的工作环境，盘煤机器人的行走机构设计应轻便灵活，维护方便，可靠性好，能适应长距离的循轨运动。

如申请号为201822258299的中国专利公开了一种盘煤机器人轨道行走机构，提供一种盘煤巡检机器人轨道行走机构，能适应圆形或条形封闭煤场恶劣环境，满足轨道巡检机器人行走要求；如申请号为201721103203.9的中国专利公开了一种盘煤机器人轨道行走机构，采用PLC控制模块控制机器人沿固定轨道运行，并对控制系统进行了声明；如申请号为201610835107.7的中国专利通过使用多轴飞行器作为盘矿工具，可以实现相关矿物的操作；如申请号为201710671860的中国专利公开了一种自行走的智能堆体测量系统，通过将自行走小车安装于料场顶部的导轨上，从而实现料场的三维图形测量结果，不过上述专利公开内容并未对行走机构的组成做详细的说明。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种使盘煤机器人在轨道上能够做长距离的巡检，动力充足，通过3D激光扫描传感设备对煤场进行监测。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种导轨四驱式激光点云CT扫描盘煤机器人装置，包括行走机构和3D激光扫描仪，所述行走机构包括架体，架体包括底板和位于其两侧的侧板，每个侧板上至少设置有两组轮组结构，轮组结构包括主动轮和从动轮，主动轮和从动轮的轴线平行于底板，主动轮的位置高于从动轮且二者之间形成夹持间隙，每个所述主动轮均独立连接有谐波减速驱动电机。

进一步的所述轮组结构还包括连杆机构，所述连杆机构包括连杆一、连杆二和连杆三，所述连杆一和连杆三的中部分别与侧板之间设置有驱动轴和固定轴，所述主动轮位于连杆一的一端，从动轮位于连杆三的一端，连杆二的两端通过转轴分别与连杆一和连杆三枢接，所述主动轮连接有同步轮一，所述驱动轴上设置有同步轮二，同步轮一和同步轮二之间设置有皮带，所述谐波减速驱动电机连接驱动轴。

进一步的所述主动轮与从动轮相互靠近，所述主动轮与连杆二分别位于连杆一的两端，所述从动轮与连杆二分别位于连杆三的两端。

进一步的所述侧板上还设置有定位机构，所述定位机构包括定位轮、伸缩杆和伸缩杆侧滚轮安装座，所述伸缩杆的两端连接定位轮和伸缩杆侧滚轮安装座，伸缩杆侧滚轮安装座固定于侧板上，定位轮的轴线垂直于底板。

进一步的每个侧板上设置有两组轮组结构，定位机构位于两组轮组结构之间处。

进一步的所述轮组结构的连杆二较主动轮和从动轮靠近定位机构。

进一步的所述侧板上对应连杆一上方设置有定位销，所述定位销位于主动轮与驱动轴之间处。

进一步的所述连杆一上对应定位销设置有加强凸板。