[发明专利]一种导轨四驱式激光点云CT扫描盘煤机器人装置

权利要求书

1.一种导轨四驱式激光点云CT扫描盘煤机器人装置，包括行走机构和3D激光扫描仪，其特征在于：所述行走机构包括架体，架体包括底板和位于其两侧的侧板，每个侧板上至少设置有两组轮组结构，轮组结构包括主动轮和从动轮，主动轮和从动轮的轴线平行于底板，主动轮的位置高于从动轮且二者之间形成夹持间隙，每个所述主动轮均独立连接有谐波减速驱动电机；

所述轮组结构还包括连杆机构，所述连杆机构包括连杆一、连杆二和连杆三，所述连杆一和连杆三的中部分别与侧板之间设置有驱动轴和固定轴，所述主动轮位于连杆一的一端，从动轮位于连杆三的一端，连杆二的两端通过转轴分别与连杆一和连杆三枢接，所述主动轮连接有同步轮一，所述驱动轴上设置有同步轮二，同步轮一和同步轮二之间设置有皮带，所述谐波减速驱动电机连接驱动轴。

2.根据权利要求1所述的导轨四驱式激光点云CT扫描盘煤机器人装置，其特征在于：所述主动轮与从动轮相互靠近，所述主动轮与连杆二分别位于连杆一的两端，所述从动轮与连杆二分别位于连杆三的两端。

3.根据权利要求2所述的导轨四驱式激光点云CT扫描盘煤机器人装置，其特征在于：所述侧板上还设置有定位机构，所述定位机构包括定位轮、伸缩杆和伸缩杆侧滚轮安装座，所述伸缩杆的两端连接定位轮和伸缩杆侧滚轮安装座，伸缩杆侧滚轮安装座固定于侧板上，定位轮的轴线垂直于底板。

4.根据权利要求3所述的导轨四驱式激光点云CT扫描盘煤机器人装置，其特征在于：每个侧板上设置有两组轮组结构，定位机构位于两组轮组结构之间处。

5.根据权利要求4所述的导轨四驱式激光点云CT扫描盘煤机器人装置，其特征在于：所述轮组结构的连杆二较主动轮和从动轮靠近定位机构。

6.根据权利要求5所述的导轨四驱式激光点云CT扫描盘煤机器人装置，其特征在于：所述侧板上对应连杆一上方设置有定位销，所述定位销位于主动轮与驱动轴之间处。

7.根据权利要求6所述的导轨四驱式激光点云CT扫描盘煤机器人装置，其特征在于：所述连杆一上对应定位销设置有加强凸板。

8.根据权利要求7所述的导轨四驱式激光点云CT扫描盘煤机器人装置，其特征在于：所述行走机构上设置有控制硬件密封箱，所述控制硬件密封箱内设置有GPS定位装置、5G传输无线通信装置、谐波减速电机驱动器、视频观测模块、电池模块，所述3D激光扫描仪固定于控制硬件密封箱下方。