[发明专利]一种100%无输出冲突的可靠性并联结构

权利要求书

1.一种100％无输出冲突的可靠性并联结构，其特征在于，所述并联结构包括计算机A、计算机B和伺服驱动；所述计算机A包括故障逻辑A电路、驱动A电路、指令计算A电路、控制量输出A电路、开关KA－A和开关KA－B；所述计算机B包括故障逻辑B电路、驱动B电路、指令计算B电路、控制量输出B电路、开关KB－A和开关KB－B，其中：

指令计算A电路的输出端分别与控制量输出A电路和故障逻辑A电路连接，指令计算A电路的输入端与控制量输出A电路的输出端和指令计算B电路的输出端连接；控制量输出A电路的输出端还与开关KA－A的引脚2连接，开关KA－A的引脚1与开关KB－B的引脚3连接，开关KA－A的引脚3与开关KA－B的引脚2连接，开关KA－B的引脚1与开关KB－B的引脚3连接，KA－B的引脚3与伺服驱动连接；故障逻辑A电路通过驱动A电路分别与开关KA－A和开关KA－B连接；

指令计算B电路的输出端分别与控制量输出B电路和故障逻辑B电路连接，指令计算B电路的输入端与控制量输出B电路的输出端和指令计算A电路连接；控制量输出B电路的输出端还与开关KB－A的引脚2连接，开关KB－A的引脚1悬空，开关KB－A的引脚3与开关KB－B的引脚2连接，开关KB－B的引脚1悬空，KB－B的引脚3与开关KA－A的引脚1和开关KA－B的引脚1连接；故障逻辑B电路通过驱动B电路分别与开关KB－A和开关KB－B连接；故障逻辑B电路与故障逻辑A电路连接。

2.根据权利要求1所述的可靠性并联结构，其特征在于，开关KA－A、开关KA－B、开关KB－A和开关KB－B均为单刀双掷开关。

3.根据权利要求1所述的可靠性并联结构，其特征在于，在开关KB－A、开关KB－B不被接通的情况下开关KB－A的引脚3与开关KB－A的引脚1连通输出开路状态，开关KB－B的引脚3与开关KB－B的引脚1连通输出开路状态。

4.根据权利要求1所述的可靠性并联结构，其特征在于，计算机A的输出优先级高于计算机B。

5.一种100％无输出冲突的可靠性并联结构，其特征在于，所述并联结构包括计算机A、计算机B和伺服驱动；所述计算机A包括故障逻辑A电路、驱动A电路、指令计算A电路、控制量输出A电路、开关KA－A和开关KA－B；所述计算机B包括故障逻辑B电路、驱动B电路、指令计算B电路、控制量输出B电路、开关KB－A和开关KB－B，其中：

指令计算A电路的输出端分别与控制量输出A电路和故障逻辑A电路连接，指令计算A电路的输入端与控制量输出A电路的输出端和指令计算B电路的输出端连接；控制量输出A电路的输出端还与开关KA－A的引脚2连接，开关KA－A的引脚1悬空，开关KA－A的引脚3与开关KA－B的引脚2连接，开关KA－B的引脚1悬空，KA－B的引脚3分别与开关KB－A的引脚1和开关KB－B的引脚1连接；故障逻辑A电路通过驱动A电路分别与开关KA－A和开关KA－B连接；

指令计算B电路的输出端分别与控制量输出B电路和故障逻辑B电路连接，指令计算B电路的输入端与控制量输出B电路的输出端和指令计算A电路连接；控制量输出B电路的输出端还与开关KB－A的引脚2连接，开关KB－A的引脚1与KA－B的引脚3连接，开关KB－A的引脚3与开关KB－B的引脚2连接，开关KB－B的引脚1与KA－B的引脚3连接，KB－B的引脚3与伺服驱动连接；故障逻辑B电路通过驱动B电路分别与开关KB－A和开关KB－B连接；故障逻辑B电路与故障逻辑A电路连接。

6.根据权利要求1所述的可靠性并联结构，其特征在于，开关KA－A、开关KA－B、开关KB－A和开关KB－B均为单刀双掷开关。

7.根据权利要求1所述的可靠性并联结构，其特征在于，在开关KA－B不被接通的情况下，开关KA－B的引脚3与KA－B的引脚1连通输出开路状态，故障逻辑A输出信号经过驱动后连接开关KA－A和开关KA－B控制他们的接通/断开状态。

8.根据权利要求1所述的可靠性并联结构，其特征在于，计算机A的输出优先级高于计算机B。