[发明专利]一种两用仿生机器人脚部结构及使用方法

说明书

本发明公开了一种两用仿生机器人脚部结构及使用方法，包括底座、密封装置和行驶装置，密封装置包括横板、竖板、常闭开关和钢丝绳，行驶装置包括液压缸、滚轮和动力杆，底座的各表面均呈矩形状，底座的上表面开设有贯穿底座的密封腔，密封腔的内侧壁下端开设有滑槽，滑槽与宽度与密封腔的宽度适配，滑槽的内侧壁滑动插接有横板，横板的表面与滑槽适配。通过设置宽大的骆驼脚状的仿生机器人脚部结构，从而便于在沙地进行行走，通过在底座的上方固定向下推动活塞杆的液压缸，并通过活塞杆固定带有滚轮的横杆，通过控制两竖板分离将滚轮顶出并支撑起仿生机器人，进行平地行驶，从而具有在沙地和平地两种地形切换行走方式，提高行走速度的特点。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说，它涉及一种两用仿生机器人脚部结构及使用方法。

背景技术

仿人机器人是与人类最接近的一种机器人，其最大的特征就是能像人类一样行走；具有人的外形，并且具有移动功能、操作功能、联想记忆、学习能力、情感交流、社交能力以及具有部分人类经验的最接近人的智能机器人；相对于轮式或履带式机器人，仿人机器人具有灵活的行走系统，能够双足行走，这就决定了其在工作中无可比拟的优越性：灵活性好、工作空间广阔、移动“盲 区”小、耗能小、方便上下台阶、 障碍逾越能力较高、 可以适应这种地面，因此，仿人机器人有更广阔；

部分仿生机器人的工作环境位于沙漠等沙地地形吗，因而会根据行走方式将仿生机器人脚部设计为骆驼脚状或是履带状等，但当遇到沙地与普通平地路面接合的地形时，单一的行走方式会降低仿生机器人行走速度，从而降低仿生机器人工作效率。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种沙地、平地两用仿生机器人脚部结构，其具有在沙地和平地两种地形切换行走方式，提高行走速度的特点。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种两用仿生机器人脚部结构，包括底座、密封装置和行驶装置，密封装置包括横板、竖板、常闭开关和钢丝绳，行驶装置包括液压缸、滚轮和动力杆，底座的各表面均呈矩形状，底座的上表面开设有贯穿底座的密封腔，密封腔的内侧壁下端开设有滑槽，滑槽与宽度与密封腔的宽度适配，滑槽的内侧壁滑动插接有横板，横板的表面与滑槽适配。

进一步地，横板的上表面末端固定连接有竖板，竖板的宽度与横板适配，两个竖板的相对侧壁和两个横板的相对侧壁均固定连接有密封层，密封腔的内侧壁开设有插槽。

通过上述技术方案，利用两固定连接有密封层的竖板和横板闭合，从而在沙地行走时防止沙粒进入密封腔进而进入机器人内部；

进一步地，插槽的内侧壁固定连接有常闭开关，竖板的内侧壁固定连接限位杆，限位杆与插槽适配并对齐，插槽的内侧壁滑动连接插接有限位杆。

通过上述技术方案，利用限位杆和横板对两竖板的闭合的分离进行引导，防止两竖板发生偏移；

进一步地，限位杆的表面滑动连接有常闭开关，密封腔的内侧壁固定连接有弹簧，弹簧的另一端固定连接于竖板的内侧壁。

通过上述技术方案，利用限位杆按下常闭开关，从而便于了解两竖板分离完成；

进一步地，底座的上表面开设有接线槽，接线槽呈L形状并连通密封腔，接线槽的内侧壁拐角处固定连接有支杆。

通过上述技术方案，利用接线槽的内侧壁滑动连接钢丝绳，从而便于钢丝绳工作防止打结；

进一步地，支杆的末端转动连接有导轮，竖板的内侧壁固定连接有钢丝绳，钢丝绳的表面与接线槽的内侧壁滑动连接，钢丝绳的表面滑动连接有导轮的表面。

通过上述技术方案，利用支杆和导轮对钢丝绳进行限位，从而便于钢丝绳的工作；