[发明专利]实时调控液态肥喷施角度自动驾驶穴施肥机

说明书

本发明是实时调控液态肥喷施角度自动驾驶穴施肥机，有效解决了在施肥过程中针体容易被堵塞，无法实时调控针体姿态的技术问题，包括小型履带式拖拉机，小型履带式拖拉机连接有机具，机具安装有地轮和速度传感器，小型履带式拖拉机固定有控制箱、液肥箱、液肥泵，液肥箱连接有电磁阀，电磁阀连接喷肥针，喷肥针上端固定有步进电机，步进电机同轴连接有第一皮带轮，第一皮带轮连接有第二皮带轮，第二皮带轮同轴安装有喷肥针，喷肥针处安装有激光传感器，本发明通过传感器检测作业前进速度，经单片机处理计算后控制步进电机，经传动机构使喷肥针根据机具作业速度实时调整角度，使液态肥射流角度基本不变，同时避免了喷肥针土壤堵塞问题。

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，具体的是实时调控液态肥喷施角度自动驾驶穴施肥机。

背景技术

液态肥穴施肥机具是一种将液态肥穴深施到作物根部附近的作业机具。现有的液态施肥机多采用牵引方式并结合喷肥针扎穴实现液态肥穴深施，针体在工作过程中易被土壤堵塞，并且机具难以根据作业前进速度实时调控喷肥针工作姿态，无法达到小肥料区域目标，且机具无法实现自动驾驶。

在此基础上，本发明提供一种实时调控液态肥喷施角度自动驾驶穴施肥机来解决以上问题。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本发明提供实时调控液态肥喷施角度自动驾驶穴施肥机，有效解决了现有液态施肥机在施肥过程中针体容易被堵塞，无法实时调控针体姿态，无法自动驾驶的技术问题。

实时调控液态肥喷施角度自动驾驶穴施肥机，包括小型履带式拖拉机，其特征在于，小型履带式拖拉机右端连接有机具，机具的右端下方经转杆安装有地轮，转杆上安装有速度传感器，所述小型履带式拖拉机从左至右依次固定有控制箱、液肥箱、液肥泵，液肥箱连接液肥泵，液肥泵连接控制箱，液肥箱经输肥管连接有置于机具上的电磁阀，电磁阀经输肥管连接置于其下方的喷肥针，电磁阀经导线连接控制箱，所述喷肥针上端固定有置于机具上的步进电机，步进电机同轴连接有第一皮带轮，第一皮带轮经皮带连接有第二皮带轮，第二皮带轮同轴安装有喷肥针，喷肥针处安装有激光传感器，激光传感器和速度传感器连接控制箱。

优选的，所述小型履带式拖拉机右端上部安装有GPS车载移动站，作业地点处安装有GPS基准站。

优选的，所述控制箱内设置有单片机，单片机的引脚1分别连接二极管D2的阴极和继电器K1，所述二极管D2的阴极和继电器K1连接单片机引脚37，所述二极管D2的阳极和继电器K1的另一端接GND，继电器K1连接电磁阀引脚2，电磁阀引脚1连接电源，电磁阀的引脚1连接有极电容C4的正极，有极电容C4的负极连接GND；

单片机的引脚10连接有极电容C5的负极，有极电容C5的正极连接VCC和开关S4,开关S4的另一端连接电阻R1，电阻R1的另一端连接GND；

单片机的引脚12连接电阻R3，电阻R3的另一端连接二极管D3正极和电阻R2，电阻R2连接电源+5V，二极管D3的负极连接激光传感器的输出口OUT，激光传感器还连接有电源+12V和GND；

单片机的引脚18连接电容C6和晶振Y1的一端，电容C6的另一端接GND和电容C7，电容C7的另一端接单片机的引脚19和晶振Y1的另一端；

单片机的引脚40连接USB的引脚1，USB的引脚4连接GND，USB的引脚6连接电容C3的一端、电容C2的一端、稳压集成芯片的输出Vout，稳压集成芯片的输入Vin连接电源+12的正极，电源+12的负极连接开关S1和电容C1的一端，开关S1的另一端连接GND，USB的引脚5连接发光二极管D1的正极，发光二极管D1的负极连接电容C3的一端、电容C2的一端、稳压集成芯片的GND、电容C1的一端和GND。