[发明专利]九轴关节机器人全位置焊接系统

说明书

本申请涉及焊接机器人的技术领域，公开了一种九轴关节机器人全位置焊接系统，包括底座、旋转设置在底座上的基准座、旋转设置在基准座上的第一支撑臂以及旋转设置在第一支撑臂上的第二支撑臂，第二支撑臂上可拆卸式固定连接有扩展座，扩展座上旋转设置有换向座，换向座上旋转设置有扩展支撑臂，扩展支撑臂上旋转设置有摆动臂，摆动臂上旋转设置有转向座，转向座上旋转设置有操作臂，操作臂上旋转设置有装夹座。本申请具有活动范围大且焊接管状工件方便的效果。

技术领域

本申请涉及焊接机器人的领域，尤其是涉及一种九轴关节机器人全位置焊接系统。

背景技术

焊接机器人是一种用于焊接加工的自动化焊接设备，焊接机器人的焊质量高，焊接效率高，单个焊接机器人即可组成一个焊接系统。

焊接机器人通常包括底座、旋转设置在底座上的基准座、旋转设置在基准座上的第一支撑臂以及旋转设置在第一支撑臂上的第二支撑臂，基准座的旋转中心线竖直，第一支撑臂的旋转中心线和第二支撑臂的旋转中心线均水平且相互平行。第二支撑臂用于和焊接设备固定，使用者可通过基准座、第一支撑臂以及第二支撑臂的旋转实现焊接位置的调节，进而实现自动化焊接。

针对上述中的相关技术，发明人认为焊接机器人在焊接大规格的管状工件的外周时，焊接机器人的活动范围与工件规格不匹配，只有相对位移焊接机器人和工件才能完成工件外周的环绕焊接，存在焊接不便的缺陷。

发明内容

为了改善，本申请提供一种九轴关节机器人全位置焊接系统。

本申请提供的一种九轴关节机器人全位置焊接系统采用如下的技术方案：

九轴关节机器人全位置焊接系统，包括底座、旋转设置在底座上的基准座、旋转设置在基准座上的第一支撑臂以及旋转设置在第一支撑臂上的第二支撑臂，所述第二支撑臂上可拆卸式固定连接有扩展座，所述扩展座上旋转设置有换向座，所述换向座上旋转设置有扩展支撑臂，所述扩展支撑臂上旋转设置有摆动臂，所述摆动臂上旋转设置有转向座，所述转向座上旋转设置有操作臂，所述操作臂上旋转设置有装夹座；

所述底座的旋转中心线竖直，所述底座的旋转中心线、扩展座的旋转中心线、摆动臂的旋转中心线、转向座的旋转中心线以及装夹座的旋转中心线均位于同一竖直面内，所述第一支撑臂、第二支撑臂、扩展支撑臂以及操作臂的旋转中心线均水平。

通过采用上述技术方案，使用者可通过底座、基准座、第一支撑臂、第二支撑臂、换向座、扩展支撑臂、摆动臂、转向座、操作臂以及装夹座的旋转改变焊接枪的焊接位置，活动范围大且环绕焊接管状工件方便。

可选的，所述第二支撑臂的一端与第一支撑臂旋转连接，所述第二支撑臂的另一端固设有延伸板，所述延伸板远离第二支撑臂的一端固设有定位块，所述扩展座固设有安装座，所述安装座上对应定位块设置有定位槽，所述定位槽用于供定位块插接，所述安装座上设置有用于将定位块固定在定位槽内的延伸机构。

通过采用上述技术方案，使用者可通过定位块与定位槽的插接便捷定位第二支撑臂和延伸板，进而通过延伸机构固定定位块和安装座，从而实现第二支撑臂和延伸座的可拆卸式固定连接，使用者可自由调节焊接位置的调节范围。

可选的，所述延伸机构包括穿设在安装座上的延伸螺栓，所述延伸螺栓用于贯穿穿设在安装座和定位块上，所述延伸螺栓的栓体端部螺纹连接有用于将延伸螺栓固定在安装座上的延伸螺母。

通过采用上述技术方案，使用者可通过延伸螺母和延伸螺栓实现安装座和定位块的便捷拆安，固定稳定性好且拆安操作简单。

可选的，所述定位块的两相对内侧壁上对称固设有棘齿条，所述棘齿条的长度方向平行于定位块的长度方向，所述定位槽的内侧壁上对应棘齿条旋转连接有用于和棘齿条啮合的棘爪，所述定位槽内设置有用于驱动棘爪旋转至与棘齿条啮合的啮合弹性件，所述安装座上设置有用于驱动棘爪旋转至不与棘齿条啮合的拆分部件。